简介:重点介绍了杆臂效应原理和舰载水下潜器传递对准误差模型,针对潜器用捷联式惯性导航系统(SINS),在释放前摇摆基座上进行初始传递对准时,系统中存在的杆臂效应误差问题,提出了直接补偿杆臂干扰加速度和设计低通滤波器的补偿方案.通过计算机仿真:验证了方案可以有效的提高传递对准精度,提供高准确性的导航姿态基准.
简介:针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统,研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节,在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下,定义了基座姿态扰动最小的目标函数,然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略,并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明,在满足系统的约束条件下,机械臂关节变化平缓,不存在角速度突变的情况,并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度,在优化轨迹下进行运动仿真,结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成),而梯形规划的姿态扰动为8.5459°,优化后使得姿态的扰动减小84%,从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。
简介:课堂教学是以师生共同发展为目标的活动,参与课堂教学大赛是促进教师发展的重要形式.教师在参赛全过程中的综合表现客观折射出教师在专业素养、教学水平、信息化教学技术应用等方面的综合能力.2017年全省职业学校课堂教学大赛采用“借班上课”“同课异构”的方式,从教学设计、教学实施、教学效果和特色创新四个方面,教学理念、目标确立、内容组织、学习评价、教学流程、教学策略等十余个方向综合评定参赛选手的教学水平.“互联网+”时代的课堂,信息技术已经被普遍接纳,不再是重要特色,对教学的评价更加关注学科要求、教师素养、教学设计、教学实施以及教学评价等环节.
简介:垫层材料在装置中常常填充部件与部件之间的间隙,并对某些部件起保护作用,垫层在以前的使用中是采用双面胶带进行粘贴,目前采用了在垫层表面表糊压敏胶的工艺以代替双面胶,由于压敏胶直接表糊在垫层表面,对垫层力学性能的影响就成为生产和使用单位关注的重点之一。研究了垫层带胶前后的厚度、压缩应力应变曲线、压缩应力松弛等性能的变化,研究结果表明:垫层涂胶后,厚度(包括胶层)比不涂胶的厚度略小0.01112111、垫层涂胶后压缩性能变硬、压缩永久变形增大、在相同应力下,应变略小2%-4%,影响最大的是应力松弛,带胶垫层的应力松弛超过了25%。
简介:本文讨论形如AnX—ACnX的方程,其中An是一个对称三对角矩阵,Cn是一个对角矩阵.对矩阵An进行3×3分块,给定An的一个非顺序主子阵Ar+1,r+s,给定Cn和四个向量X1=(x1,…,xr),X3=(xr+s+1,…+,xn)Y1=(y1,…,y1),Y3=(yr+s+1,…,yn)'和两个不同实数A,P,构造一个对称三对角矩阵A。和两个向量X2=(Xr+1,…,Xr+x)',Y2=(yr+1,…,yr+s)’,满足AnX=λCnX和AnY=μCnY,其中X=(X1,X2,X3,Y=(Y1,Y2,Y3)本文给出问题有解的条件,解的表达式和相应算法,并给出数值算例验证算法的有效性.