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精确实现六自由度外骨骼式上肢康复机械臂始末位姿的研究

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摘要摘要针对六自由度外骨骼上肢康复机械臂功能康复的末端手位姿精确对应问题，基于D-H参数法建立机器人运动学模型，根据机器人微分运动学，建立了表达关节空间角速度与末端手在笛卡尔空间线速度之间速度关系对应的雅克比矩阵，实现了末端手在笛卡尔空间的轨迹规划与运动描述。采用分段计算方法对末端位姿变换矩阵进行微分迭代计算，提高了末端手位姿对应精度及运算效率。

DOI ojznzn7nj5/3406570

作者国许东

机构地区中车青岛四方机车车辆股份有限公司山东青岛266000

出处《基层建设》 2019年1期

关键词康复机械臂轨迹规划精确位姿

分类 [建筑科学][建筑设计及理论]

出版日期 2019年01月11日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）