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工业机械臂轨迹跟踪自适应控制概述

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摘要随着智能制造、制造产业升级等工业概念的提出及深入，工业机械臂得到了广泛的应用，一些高速、高精度的工业应用场合对机械臂的控制性能和定位精度提出了更高的要求。在复杂的工业应用环境下，一方面，机械臂的运行会受到关节柔性部件的非线性因素、关节耦合、摩擦以及负载扰动等干扰的影响，系统精确建模困难；另一方面，机械臂控制系统是一个多输入多输出、强耦合和参数时变的非线性系统，轨迹跟踪控制精度难以得到保证。

DOI 0dprg370j2/3575193

作者朱亚萍

机构地区不详

出处《建筑实践》 2019年07期

关键词工业机械臂动力学建模自适应控制

分类 [文化科学][]

出版日期 2019年07月17日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）