基于RBF神经网络的机械臂轨迹规划研究-中国期刊网

摘要摘要：针对机械臂轨迹规划时各个关节运动控制不光滑，本文选用IRB120机械臂对该模行末端执行器进行运动规划。首先建立机械臂连杆坐标系并得到D-H参数，并运用Matlab Robotics toolbox工具箱建立机械臂模型，分析机械臂从初始位姿到目标位姿时机械臂的角位移情况。借助MATLAB中的神经网络工具箱设计RBF神经网络，利用六个关节的角位移量训练RBF神经网络。仿真结果表明，采用RBF神经网络优化得到的角位移为平滑曲线。

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