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六自由度智能协作机器人运动学分析与可视化仿真

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摘要摘要：针对六自由度智能协作机器人的运动学分析与可视化仿真，采用Adams仿真技术进行研究。采用D-H参数建模方法和虚拟样机技术建立了六自由度智能协作机器人的运动学模型。根据坐标变换，推导了机器人的运动学方程，并进行了运动学正逆解，实现了六自由度智能协作机器人的可视化仿真分析，得到了机器人末端的运动轨迹和极限运动空间。虚拟样机的仿真结果在运动学方程计算结果的范围内，验证了运动学方程和仿真模型的合理性,分析方法和结果为六自由度机器人的动力学分析和结构轻量化研究提供参考。

DOI 7j60xvnrj0/6208090

作者武道1，李汉涛2，万一品2，邢建恒1，孟凡飞1，卢旭东1

机构地区 1.杭州东华链条集团有限公司，浙江杭州 311102

出处《科学与技术》 2022年7期

关键词智能协作机器人运动学视觉模拟虚拟样机技术

分类 [建筑科学][建筑技术科学]

出版日期 2022年07月18日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）