摘要
摘要：首先根据在复杂动力学条件下无人航空器的动态阻碍回避问题，根据合理假定构建出无人航空器的动态阻碍的运动学建模，同时结合考虑在无人航空器驾驶流程中的终端用户束缚、控制输入束缚、安全性避障条件等，以数量最小的性能指标建立了动态探测定位问题数学上的描述。之后，根据终端束缚和控制输入束缚，再根据优化模型的静态规划算法得到初始路径：根据动态探测定位问题的不等式条件，导入松弛变量并根据光滑模变结构的方法确定松弛变量动力学，从而完成了对单一、多重或同时多种动态阻碍的安全性回避；然后，再根据有限时间的微分动态规划方法实现路径选择，可以得到既符合以上各种条件而又不能避免动态问题的近似最优路径。
出版日期
2022年11月03日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
