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雅可比矩阵在对机械手关节速度与力矩分析中的应用

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摘要提出二自由度机械手末端执行器与各关节之间的运动速度分析方程式与静力学分析方程式，通过实例推导和分析，可以得到机械手运动的瞬时状况和静态下的力或力矩平衡问题，并可说明雅可比矩阵在运动学和力学两方面的运用和区别。

DOI 3j7x0o2g41/665829

作者陈益民

机构地区不详

出处《闽西职业技术学院学报》 2008年4期

关键词二自由度机械手速度力矩雅可比矩阵

分类 [文化科学][职业技术教育学]

出版日期 2008年04月14日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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