简介：摘要：近年来，随着飞行器控制、微电机系统等多种技术的进步，四旋翼无人机在军民领域均得到了爆发式的发展。四旋翼无人机具有重量轻、速度快、抓力强、成本低的特点，可以实现精准定位，还可提升军事作战效率，降低伤亡。因此，研究四旋翼飞行控制具有很高的科研价值。四旋翼无人机是一个典型的多输入多输出、非线性、强耦合的欠驱动系统，其飞行控制的速度和精度一直是研究热点。目前，已有多种控制算法应用在飞行器控制中，如：PID控制、滑模控制、反步法、自抗扰控制等。在实际飞行时，机身的旋转电机在高速旋转时会导致四旋翼数学模型发生变化，还会遇到不同程度的扰动。为了克服飞控难点，需要设计一种高性能的控制器，能够减少输入输出之间的相位滞后，提升响应速度。
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