简介：Inthispaper,maximum-likelihood(ML)anditsrelaxationalgorithm,whichareusedtoidentifythemathematicsmodelofanunderwatervehicle(UV),arcdiscussed.Withthetrialdataofzigzagtests,thehydrodynamicderivativesoftheUVwereestimated,andtherelaxationalgorithmisconfirmedtohavebetterastringencyfromthecontrastbetweenthetwomethods.Thenasimulationenvironmentbasedontheseparametersisestablishedtoverifythevalidityandeffectofthesemeth-ods.Theresultshowsthemodeliscredibleandthemethodsareveryusefulfortheresearchofmaneuverabilityandadaptivecontrolofunderwatervehicles.

简介：Theresearchonunderwatership-hullcleaningrobotwasconductedonthepurposeofrealizingtheautomationofcleaningunderwatershiphullsothatservicelifeofshipwillbeprolongedandshipspeedwillraised.Moreover,fuelconsumptionandtheworkintensityofdiverswillbereduced.Inthispaper,thecurrentsituationandthelatesttechnologyinChinaandabroadwereanalyzed;meanwhile,thetypicalcharacteristicsoftheunderwatercleaningrobotwereintroduced.Accordingtotheworkprincipleoftheunderwatercleaningrobot,theemphasiswasputontheanalysisandstudyofpermanent-magneticabsorption,magneticwheel,airproofandanticorrosion,underwatercleaningequipmentandcontrolsystem.Therobotiseasyinrotationandsimpleincontrol.

简介：在水下滑翔机是最近的创新类型自治在水下车辆(AUV)在海洋探索和观察使用了。他们调整快活潜水并且回到海洋表面。在高度的变化期间，他们使用力量由他们的翅膀开发了向前移动的水动力学。他们的班机被改变他们的重心和他们的快活的位置调整他们的修剪和脚跟角度控制。为更好的飞行控制，水动力学行为的理解和飞行力学在水下滑翔机是必要的。A6-DOF运动模拟器被结合为这个目的一个不稳定的潜在的流动模型。在一些特定的盒子中，数字学习证明一种不恰当的stabilizer尺寸能引起相反驾驶的行为。模拟器能被用来改进自动飞行控制。它能也被用于设备的水动力学设计优化。

简介：为识别的目的SWATH(小Waterplane区域双胞胎的赫尔)严厉有效地并且完善SWATH轮船鈥檚表演的察觉技术，这份报纸基于规模论述新奇双向图象登记策略和mosaicing技术不变的特征变换(筛)算法。建议方法能帮助我们观察与为分析SWATH的控制鳍的性能的一个大视觉角度严厉。筛是规模，旋转和照明的最有效的本地特征之一不变。然而，在这个算法有一些假火柴率。以在水下机器视觉，仅仅由获得一个精确火柴率罐头，我们发现一在水下机器人很快并且识别目标的地点。第一，因此，火柴比率原则的选择在这份报纸被提出；第二，双向登记算法的一些优点被分析单向性的匹配方法的特征结束。最后，一自动在水下图象拼接方法根据图象的固定尺寸，然后边被建议鈥檚重叠节被主要部件分析算法合并。试验性的结果完成更好的登记和光滑的mosaicing效果，证明建议方法是有效的。

简介：在里面在水下目标察觉，底部回响有一些象目标回响的一样的性质，它在表演上有大影响。学习目标回响和回响之间的差别是必要的。在这份报纸，基于目标区别上的人的听能力的唯一的优点，Gammatone过滤器作为听觉的模型被拿。另外，时间频率感觉展示并且听觉光谱特征为活跃声纳目标回响和底部回响分离被提取。试验性的数据的特征在一样的类上有好集中特征并且有不同的类之间的大量差别，它证明这个方法罐头有效地在目标回响和回响之间区分。

简介：察觉弱在水下信号是对海洋的工程的一般兴趣的一个区域。一个弱信号察觉计划被开发；它联合了非线性的动态重建技术，神经网络和扩大Kalman过滤的光线的基础功能(RBF)(EKF)。在这方法混乱，理论被用来为背景噪音建模。噪音被阶段空间重建技术和RBF神经网络以一种synergistic方式预言。当一个信号不在时，预言错误保持低并且当输入包含了一个信号时，变得相对大。EKF被用来改进RBF神经网络的集中率。甚至当signal-to-noise比率(SNR)是不到?40dB时，到不同试验性的数据集合的计划的申请证明算法能检测在强壮的噪音隐藏的信号。

简介：这篇文章讨论动态州的分析在水下拖引电缆线当拖引轮船在成为寓言的一个方向改变它的速度时，介绍路径。一个三维的模型在水下拖引的系统被学习。为系统的确定的管理方程用中央含蓄的有限差别的方法被解决了。获得的差别非线性的联合方程被牛顿鈥檚方法解决，令人满意的结果被完成。这个问题的答案在动态装载和运动的评价有实际重要性，并且因此它对安全的改进和有效性直接适用近海活动。

简介：这篇论文在一种控制体系结构上研究为自治在水下车辆(AUV)。在描述AUV控制系统的混合性质以后，我们在场层次AUV控制体系结构。建筑学在三层被组织：使命层，任务层和实行层。声明监督人和任务协调人是处理分离事件的二个关键模块，因此我们详细描述这二个模块。最后，我们执行了一系列测试验证这体系结构。测试结果证明AUV能有效地并且安全地执行自治使命。我们能断定控制建筑学有效、实际。

简介：在水下圆柱的壳结构被发现了一许多设计领域里的申请宽例如水兵的元素，给平台上油，等等。联合颤动分析是为这些的一个热问题在水下结构。颤动特征在水下结构不仅被水动力学压力而且由相应于不同的水深度的静水力学的压力影响。在这研究，一个声学的有限元素方法被用来评估在水下结构。以起始的压力僵硬考虑静水力学的压力，听觉的液体结构联合了分析在水下圆柱的壳被做了在自然频率和健全放射上学习水动力学压力的效果。由与频率基于Bessel功能由声学的有限元素方法并且由增加的集体方法获得了作比较，现在的分析的有效性被检查。最后，使硬的圆柱的壳的健全放射的测试样品被泛音获得声学的分析。结果证明静水力学的压力在与水深度决定健全放射变化的一个大沉没身体运动，和特征起一个重要作用。而且，分析方法和结果具有为另外的复杂海底的结构的研究的重要参考价值。

简介：S-surfacecontrolhasproventobeaneffectivemeansformotioncontrolofunderwaterautonomousvehicles(AUV).Howevertherearestillproblemsmaintainingsteadyprecisionofcourseduetotheconstantneedtoadjustparameters,especiallywheretherearedisturbingcurrents.Thusanintelligentintegralwasintroducedtoimproveprecision.AnexpertS-surfacecontrolwasdevelopedtotunetheparameterson-line,basedontheexpertsystem,itprovidesS-surfacecontrolaccordingtopracticalexperienceandcontrolknowledge.Topreventcontroloutputover-compensation,afuzzyneuralnetworkwasincludedtoadjusttheproductionrulestotheknowledgebase.ExperimentswereconductedonanAUVsimulationplatform,andtheresultsshowthattheexpertS-surfacecontrollerperformsbetterthananS-surfacecontrollerinenvironmentswithcurrents,producinggoodsteadyprecisionofcourseinarobustway.

简介：Anewgray-spatialhistogramisproposed,whichincorporatesspatialinformationwithgraycompositionswithoutsacrificingtherobustnessoftraditionalgrayhistograms.Thepurposeistoconsidertherepresentationroleofgraycompositionsandspatialinformationsimultaneously.Eachentryinthegray-spatialhistogramisthegrayfrequencyandcorrespondingpositioninformationofimages.Intheexperimentsofsonarimagerecognition,theresultsshowthatthegray-spatialhistogramiseffectiveinpracticaluse.

简介：Uptonow,sometechnologyofneuralnetworksaredevelopedtosolvethenon-linearityofresearchedobjectsandtoimplementtheadaptivecontrolinmanyengineeringfields,andsomegoodresultswereachieved.Thoughitputssomequestionsovertodesignapplicationstructurewithneuralnetworks,itisreallyunknowableaboutthestudymechanismofthose.But,theimportanceofstudyratioiswidelyrealizedbymanyscientistsnow,andsomemethodsonthemodificationofthatareprovided.

简介：一台相反旋转的汽轮机的结构一在水下车辆被在常规单个阶段的汽轮机以后增加相反旋转的秒阶段汽轮机磁盘设计。可得到的动能和辅助系统的吸收力量以不同工作条件被计算，并且结果证明在相反旋转的汽轮机系统的主要引擎和辅助系统的力量与对方一起匹配很好。恰好在相反旋转的汽轮机系统的技术计划被建议以前，润滑的油环，燃料环，和海水循环的试验性的模拟被完成。模拟结果显示水力的传播系统能满足要求为一在水下车辆在一次稳定的航行或可变工作条件运行。

简介：在水下的声学的散布回应时间空间组织并且及时是aliasing并且频率领域。当事件角度是未知的时，回响性质的不同系列没被识别。这篇文章在monostatic声纳的目标回响调查变化处理这个问题。有类似的结构的母亲小浪用匹配的过滤器，和在延期因素之间的理论表达式根据预处理信号波形被建议了，事件角度在小浪域被导出。在这个方法能有效地分开几何散布的免费地的水池表演的模拟数据和试验性的结果的分析目标回响的部件。在一个单个角度从几何回响获得的时间延期评价与一致指向几何特征，没有角度信息，它为目标识别提供一个基础。调查结果为分析在实际海洋环境散布回响的橡皮提供珍贵卓见。

简介：Inthispaper,thevibrationandsoundradiationoftheunderwatercomplexshell-structurewhichisthecylindricalshellwithhemi-sphericalshellontheendsarestudiedbystatisticalenergyanalysis(SEA).Thewholeshell-structureisdividedintothefoursubsystems,andtheSEAphysicalmodelandpowerflowbalanceequationsamongthesesubsystemsareestablished.Thesimilituderelationsofinputpower,couplinglossfactorandmodaldensityofthesubsystemsbetweenthecomplexshell-structureanditsscaled-downmodelareanalyzed.Accordingtothesimilitudetheoryandpowerflowbalanceequations,whentheimmergedshell-structuresareexcited,thesimilarrelationsofspatiallyaveragedvibrationresponseandunderwaterradiatingsoundpowerareestablishedforthecomplexshell-structureanditsscaled-downmodel.

简介：珍贵矿物质资源广泛地在整个海床被散布。自治在水下当为如此的矿物质资源探查时，当广泛的探索区域使与操作员维持接触困难，车辆(AUV)对遥远地操作的车辆(ROV)更好。AUV取决于电池，因此他们的电源消费应该被减少扩大探索时间。为常规海洋的仪器系统的电源在他们的防水封上被合并。这电源来源的外部断断续续的控制由于强加由的限制是直到探索的结束挑战性的在水下环境。因此，AUV必须有能改进性能并且最大化电池能力的使用的一个电源控制系统。作者与一个三步的算法开发了如此的一个电源控制系统。它自动地检测在水下运作的状态和罐头限制电源，在大约15%的有效地减少的电源消费。

简介：在这份报纸，混合自动优化策略为设计被建议在水下机器人线。Isight作为一个集成平台被介绍。这个平台的构造包括UG6.0，GAMBIT2.4.6和FLUENT12.0基于用户编程和几个商业软件。一个聪明的参数优化方法，粒子群优化，被合并到平台。为了验证策略，求婚了，模拟被进行在上在水下机器人为5470建模，它从DTRCSUBOFF工程发源。与自动优化平台，最小的抵抗作为优化目标被拿；是的湿表面区域限制条件；象设计变量的船身前半部，最大的身体半径和船体后部最小半径的长度。随CFD计算，RANS方程和标准骚乱模型被用于直接数字的模拟。由模拟结果的分析，平台效率高，这被结束。通过平台，为线的设计的许多计划被产生，最佳的解决方案被完成。聪明的优化算法和数字模拟的联合保证一个全球最佳的答案并且改进寻找的答案的效率。

简介：在水下目标识别是在声学的面对的一种关键技术并且在水下防卫。在这篇文章，一个识别系统基于模糊逻辑推理(可播放的动画文件)被建立。这个系统主要由三部分组成：模糊输入模块，有一套推理规则的模糊逻辑推理模块和de模糊的产量模块。Theinference结果证明识别系统处于大多数条件是有效的。

简介：为了在supercavitating上处理可压缩的液体的效果，溢出射弹的亚声的磁盘cavitator，一个有限的卷方法基于理想的可压缩的潜在的理论被提出。由使用连续性方程和Tait状态方程以及Riabouchinsky闭合模型，一个反的问题答案为supercavitating流动被介绍。根据supercavity的表面上的刺不进的条件，为supercavity形状的一个新反复的方法被设计在supercavity形状上处理压缩的可能性的效果，压力拖系数和密度地。由这个方法，低成穴数字能被计算。计算结果与试验性的数据和实验公式同意很好。以亚声的条件，液体压缩的可能性将使supercavity成为长度和半径增加。supercavity扩展，但是留下球状体。supercavity的第一1/3部分上的效果不是明显的。成穴数字或马赫数字增加的射弹增加的drag系数。与马赫数字增加，压缩的可能性是越来越重要的。根据supercavitating流动的精确计算被担心，压缩的可能性必须被考虑。

简介：在这份报纸，为模拟和用设计环境的MATLAB图形用户界面的遥远地操作的车辆(ROV)的模糊逻辑的控制的graphical-user-interface(图形用户界面)软件被建议。建议ROV图形用户界面平台系统地并且交互地允许象系统设计与象proportional-integral-derivative(PID)那样的另外的控制器相比的模糊逻辑的控制那样的控制器和滑动模式控制器(SMC)。象海电流那样的外部骚乱能被增加改进建模在实际在水下环境。模仿的结果证明模糊逻辑的控制的位置回答在海水流骚乱下面展出合理性能。