简介:摘要:本文首先提出了一种轮式爬楼梯装置的机械结构设计方案。前轮采用电动轮毂驱动,在平地使用时作为主动轮;后轮为爬楼辅助轮,由轮缘和轮毂构成。装置的爬楼功能通过与后轮轮毂相连的离心驱动轴而实现,驱动电机选用无刷直流电机。其次,根据无刷直流电机的工作原理,结合速度、电流双闭环调速的控制方案,完成了电机驱动器的软、硬件设计。硬件设计以智能功率模块(IPM)为功率驱动器件,以数字信号处理器(DSP)为控制器,并使系统具有过压、欠压和过流保护功能;软件设计采用模块化设计方法,按功能划分各子模块,实现了电机的全数字化调速。最后,搭建了爬楼结构的实物模型,并对系统进行了模拟调试与分析。实验结果证实了本文所设计的机械爬楼结构的可行性,与星形轮结构相比,其运动轨迹得到了优化;同时,电机的调速性能也满足装置驱动控制的要求。
简介:现在春耕、春播由单一种植向复种、间作套种迈进,可充分利用地力、光能、抑制病、虫、草的发生,减轻灾害,实现一季多收,高产高效。间作套种农作物时,一般应注意掌握以下几种技巧,供农民朋友参考。1、株型要“一高一矮”
简介:西安三德工业制品有限公司(以下简称三德公司)于1996年获得由绵羊图形和“SHEEP”、“绵羊”三部分组合的注册商标专用权其商标组合方式为纵序上下排列。其中绵羊图形为一同圆中采用白描写真画法绘一整体绵羊。该商标核定使用的商品为第三类:夹克油、上光剂、皮革保护剂、皮革青、皮衣油。1997年11月三德公司发现秦皇岛金华精细日化有限公司(以下简称金华公司)在其生产的皮衣油、夫克油、皮革清洗剂等多种产品包装上使用了近似三德公司商标的图案或文字部分.如:净重100克和160克的”意达”牌绵羊油皮衣袖包装盒底部同团内绘有小羊图案字样及”SHEEP“字样(净重100克的无”SHEEP“字样):净重100克和