简介:2017年12月10日至15日,国家教育督导检查组对云南省申报的45个义务教育发展基本均衡县(市、区)进行督导检查。15日上午,云南省县域义务教育均衡发展国家督导检查反馈会在昆明举行。督导检查组认为,云南省45个县均达到国家规定的义务教育发展基本均衡县评估认定标准,将提请教育部和国务院教育督导委员会认定公布。连日来,督导检查组分成16个小组奔赴云南省16个州(市)的
简介:在利用时滞比例-积分-微分(PID)算法对姿态进行控制的飞行器控制系统中,针对时滞系统对四旋翼飞行器的影响,设计了四旋翼飞行器的抗干扰控制器,使其在均值为300ms的时滞系统作用下,将平均超调量控制在20%以内.该设计首先对飞行器进行物理建模,在传统飞行器控制系统回路中引入多层控制,运用线性二次型最优控制(LQR)算法进行姿态角外控制,减小时滞对系统的影响,使飞行器控制系统的姿态调整更具快速性、稳定性和鲁棒性.再根据物理模型的传递函数,引入粒子群算法,对PID算法进行参数的整定.最后利用蒙特卡洛模拟验证算法的可行性.经过相关调试工作,由此系统构成的小型四旋翼飞行器能够在抗干扰通信、编队飞行等系统中稳定飞行.
简介:案例概述本案例在'虚拟学校'和'双课堂'的双重教育理念的指导下,实现'虚拟学校教学平台'和'现实课堂'有效结合,在正式上课前引领学生带着问题进行自主学习和思考,根据学生的回答课堂上重点解决学生存在的疑难问题并开展进一步的活动。在'虚拟学校'的辅助下提高了整个课堂的学习效率,丰富了教学形式;在课堂变得更加具有趣味性的同时加强了学生的知识掌握