简介:本文探讨了三轴转台机械系统的设计与计算问题,以惯性三轴测试转台和三轴模拟台为例,确定了多种运转状态下的有限元法计算模型,并对其进行了静、动态特性计算,比较分析了计算结果,为合理结构的设计提供了重要数据,说明了在三轴转台机械系统设计中有限元法的重要性
简介:Lithium-aluminum-cobalt-nickeloxideLiAlxCoyNi1xyO2particles,generallyusedascathodeoflithiumbattery,werepreparedbychemicalcoprecipitationfromanaqueoussolutionofLiOH,Al(NO3)3,Co(NO3)2andNi(NO3)2withNH4OH.XRD,SEMandFTIRwereusedtoexaminetheeffectofnickelcontentontheproduct.FTIRpatternsshowedthatincreaseinnickelcontentdecreasedtheabsorptionstrengthofthepeakofspinelstructureoftheproduct,attributedtotheoccupationbynickelinthealuminumsites.Particlesizeandelectricalpropertiesofthelithium-aluminum-cobalt-nickeloxide(abbreviatedasLACNO)particleswerealsodetermined.
简介:The(2+1)-dimensionalBKPequationintheHirotabilinearformisstudiedduringthiswork.WronskianandGrammiantechniquesareappliedtotheconstructionofWronskianandGrammiansolutionsofthisequation,respectively.ItisshownthatthesesolutionscanbeexpressedasnotonlyPfaffiansbutalsoWronskiansandGrammians.
简介:The1/3subharmonicsolutionfortheDuffing'sequationisinvestigatedbyusingthemethodsofharmonicbalanceandnumericalintegration.Thesensitivityofparametervariationforthetransientprocessandthetransientprocessfortheperturbanceinitialconditionsarestudied.Overandabove,theprecisionofnumericalintegrationmethodisdiscussedandthenumericalintegrationmethodiscomparedwiththeharmonicbalancemethod.Finally,asymptoticalstabilityofthepuresubharmonicoscillationselementisinspected.
简介:Inthispaper,ahigh-orderfinite-volumeschemeispresentedfortheone-dimensionalscalarandinviscidEulerconservationlaws.TheSimpson’squadratureruleisusedtoachievehigh-orderaccuracyintime.TogetthepointvalueoftheSimpson’squadrature,thecharacteristictheoryisusedtoobtainthepositionsofthegridpointsateachsub-timestagealongthecharacteristiccurves,andthethird-orderandfifth-ordercentralweightedessentiallynon-oscillatory(CWENO)reconstructionisadoptedtoestimatethecellpointvalues.Severalstandardone-dimensionalexamplesareusedtoverifythehigh-orderaccuracy,convergenceandcapabilityofcapturingshock.
简介:针对1点RANSAC(RandomSampleConsensus)单目视觉EKF(ExtendedKalmanFilter)算法中的滤波发散问题,分析了滤波发散的产生原因,提出了一种基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法。该算法通过在EKF滤波方程中引入加权因子,逐渐加大当前数据的权重,相应地减少旧数据的权重,有效地扼制了算法中的滤波发散问题。最后通过两组验证性实验验证说明了算法的有效性。实验结果表明:该算法能够有效地解决1点RANSAC单目视觉EKF算法中的滤波发散问题,具有更高的精度。第一组双轴联动实验,航向角的平均误差减小2.4158?,俯仰角平均误差减小0.1782?;第二组偏航轴大角度转动实验,摄像机航向角的估计误差一直保持在1.5?以内。
简介:在现在的纸,包含三个任意的函数为的一个一般解决方案概括(2+1)维的KdV-mKdV方程,它被导出从概括(1+1)维的KdV-mKdV方程,首先借助于Wiess被介绍,小鼓,Carnevale(WTC)截断方法。然后有考虑的几条能量守恒定律的multisymplectic明确的表达被介绍为概括(2+1)维的KdV-mKdV方程基于桥的multisymplectic理论。随后,源于以便以Jacobi椭圆形的功能的合理功能模仿周期的波浪答案一般答案,一个半含蓄的multi-symplectic计划被构造那等价于Preissmann计划。从数字实验的结果,我们能断定multi-symplectic计划能精确地模仿周期的波浪答案概括(2+1)维的KdV-mKdV方程当时近似保存能量守恒定律。
简介:移动机器人的目标检测要求其对特定的静止或运动物体进行运动分析及检测。以Voyager-III移动机器人系统为研究对象,实现非理想光照下,对橘红色目标足球的运动检测。提出在传统三帧差分法基础上,先利用Markowitz投资组合模型进行足球目标的特征提取,将场地非感兴趣的目标中,出现全部像素值发生变化的目标去除,再进行图像帧间差分。利用CCD摄像机对比赛环境中足球的运动轨迹进行录制,选取具有代表性的各帧视频图像、Markowitz算法优化后的差分图像和跟踪图像,结果表明跟踪图像不含非目标物的干扰,克服了差分图像存在空洞的问题,为移动机器人提供了一种实用的运动目标检测方法。
简介:针对舰载条件的捷联惯导粗对准问题,提出了一种简单可行的最优粗对准方法。根据双矢量定姿的原理,分别将两个观测矢量之一作为基准,通过两次三轴姿态测定算法得到两个姿态矩阵,然后根据观测矢量的方差特性加权得到精度最优的姿态阵。阐述了三轴姿态测定算法的基本原理,分析了最优三轴姿态测定算法与基于高斯马尔科夫估计的三轴姿态测定算法的统一性,解析了基于最优三轴姿态测定算法的舰载惯导系统粗对准方案,并对传统三轴姿态测定算法和最优三轴姿态测定算法进行了应用比较。蒙特卡洛50个样本的仿真结果表明,采用最优三轴姿态测定算法明显优于传统三轴姿态测定算法,可使得东向、北向和天向姿态误差角均值分别为4.78??,9.21?和0.29?,标准差分别为0.11?,0.07?和1.08?,水平失准角最大值9.37?,方位失准角最大值2.8?,能够有效确定出载体的粗略姿态,在此基础上能更好实现该状态下的舰载惯导精对准。
简介:传统的使用伪距和相位组合进行周跳探测的方法受限于伪距精度,在多路径效应严重和载体高动态下不可靠。针对该问题,构建北斗/INS紧组合模型,利用惯性辅助北斗三频信号线性组合构造了周跳探测量,兼顾错探率和漏探率,确定探测阈值系数为2.5768。基于卫星高度角采用正弦函数模型确定载波噪声,分析了载波噪声和卫地距误差对周跳探测和修复的影响。在此基础上选择组合量(0,-1,1),(1,3,-4),(-3,4,0)联合进行周跳探测和修复。使用车载组合导航实测数据验证周跳探测模型的效果。实验结果表明,对于模拟的密集小周跳,所有卫星错探率低于1.75%,漏探率低于0.11%,除低高度角卫星C05,所有卫星修复错误率低于0.35%。对于北斗信号中断的场景,在75s部分中断内或18s完全中断内都能够正确修复所有卫星的所有类型周跳。
简介:AhighlyefficientH1-Galerkinmixedfiniteelementmethod(MFEM)ispresentedwithlineartriangularelementfortheparabolicintegro-differentialequation.Firstly,somenewresultsabouttheintegralestimationandasymptoticexpansionsarestudied.Then,thesuperconvergenceoforderO(h2)forboththeoriginalvariableuinH1(π)normandthefluxp=uinH(div,π)normisderivedthroughtheinterpolationpostprocessingtechnique.Furthermore,withthehelpoftheasymptoticexpansionsandasuitableauxiliaryproblem,theextrapolationsolutionswithaccuracyO(h3)areobtainedfortheabovetwovariables.Finally,somenumericalresultsareprovidedtoconfirmvalidityofthetheoreticalanalysisandexcellentperformanceoftheproposedmethod.