简介:为解决传统的气囊抛光操作都需要工件CAD信息所引起的抛光效率低下、操作复杂等问题,现将一种能够在线自动重构工件几何信息技术应用到机械臂气囊抛光系统中。介绍了抛光工件未知曲面在线重构的操作方法,从而获取工件未知曲面的法矢量,提出了抛光气囊头与工件未知曲面接触力的主动控制方案,将传统的力/位并行控制算法模拟人的大脑,试着去识别工件表面的几何变化趋势,建立了具有时变约束的在线最优轨迹规划算法。通过在机械臂气囊抛光实验设备中对一未知几何信息的工件进行了自动抛光操作,对抛光效果和抛光过程中的接触力进行了实验对比和数据分析。结果表明,该策略在应用改进的力/位并行控制算法跟踪和识别一个未知的抛光工件曲面是可行、有效的。
简介:国家863计划在“十一五”期问,为落实《国家中长期科技发展规划》,启动了“汽车开发先进技术”重点项目,对我国汽车工业的自主创新能力提升,掌握汽车设计与制造的核心技术,实现自主品牌产业化起到了重要的摊动作用。对在国家支持下的经济型轿车自主开发的推进进行了评价与分析,提出后续科技计划对于传统汽车领域的支持建议,展望未来经济型轿车领域的科技创新发展。
简介:捷联成像导引头中各个传感器的动态响应不一,直接合成不同传感器的信息提取的制导信息精度差,为获取更高精度的制导信息,需要改进提取方法。匹配滤波理论是在考虑传感器不同的动力学特性情况下的一种信息融合方法,依据传感器动态特性进行信息匹配的方法提高制导信息提取精度。首先建立非制冷全捷联成像导引头及其在制导控制系统中的简化模型,依据导引头上各种传感器主要指标,及匹配滤波的原则,推导出相位匹配器。最后,对匹配后的系统提取制导信息,并参与制导系统半实物测试,对比传统惯性滤波器与相位匹配滤波器的效果。在三轴仿真转台、半实物机及热十字丝目标的配合下,对转台扰动下的非制冷全捷联导引头进行静止和运动目标下的视线角速率提取,结果说明在相位匹配滤波的提取方法获得的视线角速率精度为0.2°/s,精度比传统惯性滤波提取方法提高了1倍。
简介:《轴承技术》是洛阳LYC轴承有限公司主办的技术资料(季)。1962年创办,是公司科技人员和职工开展学术研讨、经验交流的园地;同时也是公司与国内同行和用户、科研机构、大专院校进行技术交流、信息传递的渠道和工具,设有“产品开发与制造”、“工艺与装备”、“检测与试验”、“材料与热处理”、“专题综述”等栏目。欢迎公司内外人士踊跃投稿。论文应理论清楚、正确,技术先进、可靠,并且有详细实测数据;论述严谨,层次分明。具体要求如下:1题名中文题名不应超过30个汉字。2作者及工作单位本公司作者只注明二级单位名称,公司以外作者注明所在单位名称。稿件的作者人数限定在四名以内。