简介：摘要：融合多传感器的自主定位与导航技术是当前无人机领域研究的热点课题之一。相比于其他类型传感器，视觉传感器具有制造成本较低、采集视频信息量较大且图像直观等优点。在电力线路巡检过程中，经常由于相机快速转动造成图像模糊、障碍物遮挡、纯转动以及尺度不确定性一系列问题，导致的图像特征点缺失、精度和鲁棒性降低等问题 ;而 IMU可以通过加速度计和陀螺仪直接测得载体的运动速度数据信息 ,为载体运动提供必要约束 ,与视觉传感器互补，可以有效解决运动载体在快速运动以及纯转动下存在的问题，为电力线路巡检的高清图像拍摄及目标定位提供可能性。
简介：摘要：调相机在电网运行中提供动态无功补偿，对于电网的稳定运行有着重要的作用。目前，一台 300kvar级高温超导调相机样机正在研制，由于其工作转速 1500rpm，需要对各个重要部件进行振动分析，以防出现危险。多场输入部件是超导电机转子进行冷却和强弱电通流的重要结构，文章对样机的多场输入部件进行了振动特性分析，在静止、正常工作、超速工作三个工况下分别计算了多场输入部件的模态结果。根据仿真计算结果，分析在实际运转中小样机是否有进入模态发生共振的危险，以及在样机实际工作时规避与模态阶数相近的外界扰动，确保小型样机能够正常工作，为未来 10Mvar级调相机的研制积累宝贵的设计经验。
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