简介:当机械臂的质量很轻,尤其是空间应用场合,机器人系统将受到高度柔性限制并且不可避免地产生机械振动.本文为了证实提出的控制不期望残余振动的方法,设计并建立了柔性机器人实验平台.控制方案采用交流伺服电机通过谐波齿轮减速器驱动柔性机械臂,利用粘贴在柔性臂上的压电陶瓷片(PZT)作为传感器来检测柔性臂的振动.对由于环境激励,尤其是在电机转动(机动)时由于电机力矩产生的振动,采用了几种主动振动控制器:包括模态PD控制,软变结构控制(VSC)和增益选择变结构方法,进行柔性臂的振动主动控制实验研究.通过实验比较研究,结果表明采用的控制方法可以快速抑制柔性结构的振动,采用的控制方法是有效的.
简介:主要介绍一种基于Modelica语言的泵车臂架系统多领域耦合动力学仿真建模方法.泵车臂架系统是典型的机械、液压、控制等多领域耦合系统,在其频繁的启动、制动过程中,变幅机构和液压元件均承受着强烈的冲击和振动.传统的单一领域动力学建模方法很难全面反映泵车臂架系统的整体动力学性能,然而通过几种仿真工具进行联合仿真的方法亦难免存在建模效率、仿真速度等方面的问题.针对以上不足,以某型泵车为研究对象,提供一种基于多领域统一建模语言Modelica的机械、液压及控制等多场耦合的泵车臂架系统动力学建模方法,并对其工作过程进行了动态仿真.该模型具有模块化、层次化、规范化和参数化,以及仿真模型互操作性和重用性强的特点.
简介:现在游戏的画面表现力越来越好,各种声光效果几可乱真。游戏的开发商也在画面上下足了功夫,多重纹理、动态光源、实时阴影等各种最新技术的运用,造就了游戏画面表现力一次又一次的飞越。与此对应的是,游戏对物理特性的模拟相对于画面的表现力而言,还处于一个比较初级的阶段。除去一些第一人称射击类游戏对物理效果的模拟达到了比较好的程度外,其他类型的游戏要么表现的效果很不自然,要么根本就没有相关的物理表现。大家一定有这样的体验:明明离障碍物还有一定的距离,但所控制的人物就是走不过去;要么就是人物的小半个身子嵌进了障碍物中。这些都大大的降低了游戏的体验感。试想一下,