简介:摘要:无人机在城市、丛林等复杂环境下自主执行特定任务时,复杂的飞行任务场景和飞行环境对无人机的自主导航提出了新挑战。在GNSS拒止环境,即缺失GPS信号且没有先验信息的环境下,解决无人机自主导航的关键是同时定位与地图构建(SLAM)技术。为此,本文开展了一种基于惯性视觉紧耦合的SLAM技术研究,能够为无人机提供精确的自身状态信息和环境重建信息,为满足无人机在复杂环境下的自主可靠飞行与环境感知提供可行的方案和参考。
简介:摘要:随着我国高速铁路工程建设的迅猛发展,高速铁路施工中桥梁工程越来越普遍,施工环境复杂多样,环境保护要求日益提高,建设周期越来越短,验收标准和质量要求也日趋严格。本文以西延高速铁路XYZQ-11标太皇山北洛河特大桥桩基为研究对象,结合西延高铁客运专线工程的地质、水文特点,简单阐述了四种施工方案,详细介绍了方法对比、施工过程、成效总结、施工重难点及控制措施等多个方面。经现场实践证明,旋挖钻长护筒干作业成孔工艺具有成孔速度快、安全环保性好、桩身质量可靠、行业好评度高等优点,该方法在西延高铁各标段运用并取得了显著成效,希望该技术为类似工程提供有益借鉴。