简介:摘要:针对传统的航姿参考系统AHRS(Attitude and Heading Reference System)中姿态角精度不高的问题,设计了一种基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)的姿态测量系统,通过融合微机电系统(micro-electro-mechanical system,MEMS)三轴陀螺仪、三轴加速度计以及三轴磁力计的数据,克服了单独三轴陀螺仪进行姿态解算存在累积误差,单独加速度计和三轴磁力计易受到外界干扰加速度及磁干扰的影响的缺点,充分发挥各传感器的优势。最终试验结果表明,在静态测试中,系统无累积误差,且不受磁干扰的影响,在动态测试中,UKF算法消除了只使用加速度计和磁强计在动态测量中的毛刺,有效改善了系统的动态性能。
简介:时间:2000年10月13日上午8时。地点:人保滁州市第一支公司理赔部。“叮吟……叮吟”刚到上班时间,报案电话铃声就急促响起,理赔部主任常志一边抓起电话一边拿笔准备记录,就在他说“你好”的同时,极简短的一句话从电话的另一端旋风般传过来,又重复了一遍,紧接着电话被挂断了。常志手中的笔下意识地记下了这样一组数字00528,短暂的楞神之后,他立即向公司经理室作了汇报。原来他接的是个举报电话,内容只有一句:皖T00528车骗赔,再无下文。举报电话的号码很快从来电显示电话中查出,乃是一部本地手机,回拔接通后,对方却矢口否认刚才打过电话,也无他人借打,但从免提的声音中常志听似乎还是刚才那位,显然是匿名