简介:针对1点RANSAC(RandomSampleConsensus)单目视觉EKF(ExtendedKalmanFilter)算法中的滤波发散问题,分析了滤波发散的产生原因,提出了一种基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法。该算法通过在EKF滤波方程中引入加权因子,逐渐加大当前数据的权重,相应地减少旧数据的权重,有效地扼制了算法中的滤波发散问题。最后通过两组验证性实验验证说明了算法的有效性。实验结果表明:该算法能够有效地解决1点RANSAC单目视觉EKF算法中的滤波发散问题,具有更高的精度。第一组双轴联动实验,航向角的平均误差减小2.4158?,俯仰角平均误差减小0.1782?;第二组偏航轴大角度转动实验,摄像机航向角的估计误差一直保持在1.5?以内。
简介:一、什么是STUDYGROUPSTUDYGROUP是牛津大学的A.B.Tayler博士和当时他的学生J.Ockendon等人在1968年创立的,它的原名是OxfordStudyGroupwithIndustry。这种活动历时一周,是由数学工作者和工业界人士参加的旨在解决实际问题的研讨会。在研讨会的第一天,由工业界代表陈述要解决的问题和目的要求,通常会有5~6个问题。后续2~3天按问题分组讨论,试图建立问题的数学模型和求解方法来解决问题。若问题比较