简介:Schuler振荡阻尼技术是提高惯导长期工作精度的关键技术之一。针对采用低阶阻尼网络的惯导系统抑制高频和低频参考速度误差难以兼顾的问题,基于互补滤波思想,提出一种高阶水平阻尼网络设计方法。将两个采用低阶网络、分别具有优良高频和低频特性的Schuler回路通过一对互补滤波器进行组合,形成双Schuler回路组合系统。它等效于采用某高阶网络的单Schuler回路,该回路对高频和低频参考速度误差的衰减率可同时达到40dB/10deg或更高。计算机仿真和海上试验结果均表明:采用所设计高阶网络的系统对参考速度误差兼有优良的高频和低频滤波特性,综合滤波性能优于采用低阶阻尼网络的系统,具有工程应用价值。
简介:针对在4级海况下船体大幅度晃动,甚至丢失GPS信号的复杂环境,常规算法会导致姿态测量精度急剧下降的情形,为‘动中通’中的航姿系统设计了一套姿态融合算法。在GPS有效时,卡尔曼滤波的观测量引入双天线GPS输出的航向角,解决航向角观测性弱和估计不准的问题,同时引入互补滤波得到的陀螺修正量,提高了水平姿态角的可观性,融合两种算法提高了解算精度。在GPS无效时,通过互补滤波,抑制陀螺漂移,输出高精度水平姿态角,配合天线所接收信号的强度使‘动中通’正常工作。为验证算法的有效性,进行了动态实验,实验结果表明:该算法在GPS有效的情况下能保证俯仰滚动角(RMSE标准)精度在0.2°以内,航向角精度在0.5°以内,在GPS无效情况下也可使俯仰和滚动角精度长时间维持在0.3°以内,具有一定的工程应用价值。
简介:基于Chen-Harker-Kanzow-Smale光滑函数,对单调非线性互补问题NCP(f)给出了一种不可行非内点连续算法,该算法在每次迭代时只需求解一个线性等式系统,执行一次线搜索;算法在NCP(f)的解处不需要严格互补的条件下,具有全局线性收敛性和局部二次收敛性.
简介:(满分100分,90分钟完成)(A)基础知识达标检测一、选择题(每小题4分,共40分)1.一1{的倒数是().(A)詈(引专(c)一了8(D)一i52.如果la1=一a,那么a的取值范围是().(A)a<0(B)a≤0(C)a>0(D)a≥03.化简√(I.4l一/2)j的结果是().(A)l(B)0(c)1.4l一√2(D)j!一1.414.汁算一2x·』!的结果是().(舢一』。(引一2x’(c)一4x!(D)2x。5.下列因式分解正确的是().(A)x!一5J+6=(_+I)(Y一6)-(B)x!)一”!+Ⅵ=U(1一J)(C)1一(“+6):=(1+n+b)(1n
简介:目的:吸力式基础具有投资费用低、施工时间短、无噪音和可重复使用等优点,因此被广泛应用在海洋工程领域。本文针对吸力式基础设计中的关键问题,主要综述现有设计理论,指出理论缺陷,并给出设计建议。创新点:综述砂土、粘土和成层土中吸力式基础的安装、回收、基础承载力、基础沉降和服役性能中的关键科学问题和现有设计理论。方法:1.基于文献报道的现场试验和模型试验,针对吸力式基础安装过程中的沉贯阻力、临界吸力和土塞效应,评估现有设计理论的准确性;2.分析粘土和砂土中吸力式基础的完全排水、完全不排水和部分排水条件下静力和循环承载力计算理论;3.针对吸力式基础的长期服役性能,分析荷载引起的基础变形、固结沉降、循环再固结沉降和极端荷载下的“棘轮效应”。结论:1.现有的吸力式基础安装中沉贯阻力计算理论没有普适性;对于临界吸力的计算,由于没有考虑“土拱效应”,理论计算值均低估了安装吸力。2.对于粘土中吸力式基础承载力的计算需要考虑循环作用下土体的强度弱化和基础一土间空隙引起的承载力降低,而砂土中基础承载力计算需要考虑排水条件的影响。3.对于吸力式基础的长期服役性能,特别是基础变形的计算,目前还缺少成熟的计算理论。
简介:素质,是指个体在先天禀赋的基础上,通过环境和教育的影响所形成和发展起来的相对稳定的身心组织要素,结构及质量水平.既指人的个体素质,又指群体素质,具有内在性,稳定性,发展性,潜在性,整体效益性.全民的素质教育,着重于提高全民群体素质,注重于其整体效益性.一个人的数学素质,是指在先天的基础上,主要通过后天的学习所获得的数学观念、知识、能力的总称是一种稳定的心态.数学素质教育是指在数学教育中,充分尊重学生的主体性,注意挖掘其才能,培养学生具有上述数学素质,形成一个良好的数学头脑,学生学习主要在课堂,课堂引进素质教育是全面推进素质教育的关键.课堂进行数学素质教学必须具有以下两个特征:一是保障学生的主体