简介:提出了一种基于期望模式修正(EMA)的改进交互式多模型(IMM)算法。该算法主要解决自主水下航行器(AUV)复杂工作环境下量测噪声统计特性未知或易发生变化时的状态估计问题,其核心思想是将期望模式修正机制和交互式多模型滤波算法相结合,利用状态估计过程中的获取的模型概率进行决策,得到更加接近与系统真实模式的期望模型集合,再通过期望模型集合滤波结果对固定模型集合滤波结果进行修正。与传统的交互式多模型算法相比,提出的基于期望模式修正的交互式多模型算法可以捕捉到系统模式更细微的变化。仿真结果表明,该算法可以大幅提高AUV组合导航系统的估计精度和稳定性。
简介:【内容摘要】 随着小学语文课程改革向深水区的推进,近些年,我们的小语界悄悄的兴起了一种新的形式——多文本阅读教学,并出现在各种教学研究会场,同时也为越来越多的平台较宽、水平较高的优秀教师所接受。然而,大多数埋头一线的广大教师仍然存在认识不清,方向不明的困惑。为此,笔者进行了深入学习和教学尝试,本文将从多文本的理解和选文策略来作以分析和阐述,为一线教师厘清认识,以引发更多教师的思考和探索。
简介:跨长度和跨层次现象以及相应的多尺度耦合反映物质世界的基本性质及多学科交叉的内禀特征,具有极其丰富的科学内涵。集量子力学、原子学模拟、粗粒化技术、准连续描述以及有限元等多层次模拟为一体的统一表述和运作在萌芽和发展之中,目标为洞察物性本质,实现材料结构设计及物性预报。多尺度模型哈密顿表述及约束条件和相关准则的设定以及发展相应算法是其核心问题。本文简要介绍了材料科学中多尺度一多层次耦合中的基本问题,给出多尺度分析方法的一般描述;同时概述相关的处理方案。关于多尺度模型及相关分析计算,着重阐述了参量解析传递模式以及跨层次协同算法,介绍了作者的基本思想,理论计算框架,相关解析表式及部分计算结果。
简介:对两水平模型与静态面板数据模型进行对比分析:多水平模型主要用于分析具有层次结构的统计数据,面板数据模型是针对面板数据而提出的一种应用广泛的计量经济模型。面板数据可以看成是具有截面水平与时间水平的两层数据,两水平模型也能对面板数据进行分析,在一定条件下具有一定的相似性。因此,提出多水平的静态面板数据模型,为分析具有多个层次结构的面板数据提供分析工具。