简介:为了实现四轮独立转向(FourWheelIndependentSteering,4WIS)电动汽车的转向模式不停车动态切换,充分利用4WIS电动汽车的冗余控制自由度,对转向模式切换过程与控制方法进行建模与仿真研究。在切换方法上提出了一种基于B样条曲线的车轮轨迹规划方法,在此基础上实时计算4个独立车轮的运动轨迹。仿真结果表明,该方法能够实现4WIS电动汽车转向模式的不停车平滑切换,切换过程中动力学参数满足要求。在模式切换控制方法上,针对4WIS电动汽车车轮独立的特点,构建4个车轮之间的虚拟连接关系,提出一种“运动学-动力学”复合控制策略,提高了动态切换控制的稳定性与鲁棒性。仿真结果验证了该算法的有效性。
简介:河北省曲周县位于冀南平原滏阳河畔,历史悠久,物产丰富,土特名产甚多,其中的"曲面"更是风味独特,闻名全国。"曲面"是采用优质吉豆、黄豆和小麦的精粉按比例匹配,以香油、鸡蛋调和而制成的面条。以鸡汁调汤或肉卤相佐,营养丰富,久吃不腻,赞誉不绝,是招待客人和馈赠亲友的美味佳品。历史上的曲周人素以面食为主,常用白面和豆面掺和制作面条,俗称"杂面",是人们的主食之一。明万历年间,由于以制作、出售"杂面"为业的手工作坊和餐馆、饭店的出现,"曲面"在配方比例和制作技术上便更加讲究,并不断改进,在冀南一带及滏阳河流域有较大的名气。清咸丰年间,"曲面"的声誉传进宫中,咸丰皇帝传旨进贡。曲周县城东关祖传经营"杂面"的赵