简介:摘要为实现复杂环境下小型农业机械田间作业时的路径跟踪控制,提出了基于免疫模糊PID(比例-积分-微分)的智能路径跟踪控制方法。首先,路径跟踪控制被分解为自动直线导航和自动转向控制任务,并分别构建了能够实现自动导航的模糊控制器和基于免疫模糊PID控制的自动转向方法。该设计在无人驾驶高速插秧机硬件系统基础上,开发了基于双激光源定位技术、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统。其次,根据自动导航控制系统构造和工作原理,提出了直线和曲线路径跟踪的方法。最后,利用Matlab/Simulink仿真平台和插秧机的运动学模型对所设计的路径跟踪控制原理和模糊控制器进行了有效性验证,同时完成了包括直线和曲线的路径跟踪试验。当插秧机以1m/s的速度进行直线跟踪时,最大跟踪偏差只有4cm,平均跟踪偏差为0.84cm;当以同样的速度做曲线跟踪时,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.6m,平均跟踪偏差控制在12cm以内。仿真和试验结果表明,该套控制系统能够有效地控制无人驾驶高速插秧机按预定路径行走。
简介:[篇名]Aselftuningpredictivecontrollerbasedoninstantaneouslinearizationusingneuralnetworks,[篇名]Discrete-timeneuro-fuzzyadaptivecontrolbasedondynamicinversionforroboticmanipulators,[篇名]Fuzzyadaptiveoutputtrackingcontrolofaclassofcompositesystems,[篇名]Modelreferencefuzzyadaptivecontrolofdissolvedoxygenconcentration,[篇名]Model-referencefuzzyadaptivecontrolasaframeworkfornonlinearsystemcontrol,[篇名]Multivariablefuzzyadaptivecontrolofnonlinearsystems。
简介:摘要:模糊控制理论是一种处理模糊和不确定性的系统控制方法,已广泛应用于各个领域。首先,文章介绍了模糊控制理论的基本原理和方法,包括模糊集合、模糊逻辑和模糊推理等。模糊控制理论的核心思想是将模糊概念引入控制系统中,通过定义模糊规则和模糊化、解模糊化过程,实现对系统的控制。然后,文章系统地介绍了模糊控制理论在不同领域的应用研究,包括工业自动化、机器人控制、智能交通、电力系统和医学工程等。在工业自动化方面,模糊控制广泛应用于温度、压力、流量等工业过程的控制中,具有较好的性能和鲁棒性。在机器人控制领域,模糊控制被应用于路径规划、避障和任务执行等方面,可以提高机器人的智能性和适应性。最后,文章总结了模糊控制理论的优点和局限性。模糊控制理论可以处理问题的模糊性和不确定性,在一些复杂和非线性系统中具有较好的性能。然而,由于模糊规则和模糊集合的设计需要专业知识和经验,模糊控制的建模和设计可能较为复杂。