简介:摘要:以六轴协作机械臂为研究对象,开发一种附加轴承载机械臂本体用于运动范围大、高速作业的场景,如喷涂、物料抓取等,可有效增加机器人的工作空间或提升运动性能。附加轴通过配置文件可灵活设置为简单轴或者动态轴,功能切换即可实现附加轴的单独控制或者实时与机器人本体主轴共同操控末端的插补运动,以适应复杂多变的应用场景。附加轴功能支持带冗余自由度的串联模型正逆运动学及其相应构型机器人的运动控制,使协作机械臂更好地适配用户需求。
简介:从附加结构的角度将流形的多种概念有机地串联起来,并给出了一种直观理解流形、微分流形等抽象概念的新颖方式.同时,本文阐述了微分几何的主要特点、思想,介绍了与附加结构相关的流形分类问题、Poincare猜测等的研究情况.