简介:讨论了基于BackStepping方法,载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题.首先基于拉格朗日第二类方法,结合系统动量(动量矩)守恒关系,推导得到了系统动力学方程,并转化为系统状态方程.基于Backstepping方法,针对具有不确定性的双臂空间机器人系统,设计了鲁棒自适应神经网络控制规律,保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制.仿真实验证明了该方法的有效性.
简介:7月2日上午,国内200多名专家、学者和心理学教育界人士,在华南师范大学集会,庆祝我国著名教育心理学家阮镜清教授80寿辰和执教60周年。阮镜清教授原籍广东中山市。少年时就立志献身于祖国的教育事业,写下了“英才卓跞欣施教,宦海浮沉不放舟”的诗句以明志。半个多世纪来,他矢志不移,全心投入心理学教学和研究事业。他笃信马列主义,运用辩证唯物论的观点和方法来研究、构建和发展中国的科学心理学理论。他的研究成果丰硕,先后发表论文100多篇,还发表了《学习心理学》、《性格类型学概观》、《阮镜清心理学论文选》等六部论著,共200多万
简介:应用重标度范围(R/S)分析技术和吸引子重构技术,初步研究了下喷自吸环流反应器内气-液-固三相流动的时序压力波动的局部分形维数和局部最大Lyapunov指数特性.结果表明,在喷射有效区和导流筒内管流区,分形维数和最大Lyapunov指数均随喷射液体流量和固体颗粒加入量的增加而增大,且局部分形维数与最大Lyapunov指数的分布规律相似.在本文实验条件下,反应器内最大Lyapunov指数均为正值,表明该反应器内的流动行为呈现混沌特性.局部分形维数和局部最大Lyapunov指数等局部非线性表征参数可用来从更深层上揭示三相环流反应器内的流动特性,例如流区过渡及流动结构等.