简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.
简介:开滦范各庄矿业分公司是上世纪五六十年代我国自行勘探、设计、施工的大型现代化矿井,是闻名遐迩的新中国第一矿。近年来,他们坚持学习实践科学发展观,确立"举扭转、推动、创造之力,尽人本、团队、社会之责"的企业核心价值观,在物质文明、精神文明、政治文明建设上均取得长足发展,先后荣获"全国煤炭工业文明矿"、"双十佳煤
简介:"好马配好鞍,好车配风帆"。风帆公司是国内以汽车用、军用、工业用铅酸蓄电池及新能源电池开发、生产、销售为主的行业大型骨干高新技术企业。为中国国内唯一一家获得为奔驰、宝马、大众、奥迪等国际知名汽车厂家中高端车型的独家配套产品认可的起停电池生产厂家,目前市场占有率达到20%左右并出口30多个国家和地区,连续多年跻身于"中国汽车零部件百强企业""中国机械工业百强企业",主要经营技术指标一直居行业前列。风帆有限责任公司(国营第482厂,简称风帆)隶属中国船舶重工集团公司,前身保定蓄电池厂始建于1958年,是“一五”期间国家156个重点建设项目之一。2000年6月由中国船舶重工集团公司作为主发起人设立股份公司,“风帆股份”A股(600482)2004年7月在上海证交所挂牌上市。