简介:利用可见光通信(VLC)和惯性测量单元(IMU),设计了室内定位系统(IPS),实现对移动物体的定位和跟踪.该IPS平台包括发光二极管发射器、接收器和定位服务器3部分.为了减少由测量引起的误差,提出了惯性传感数据校准模型和可见光通信RSS数据归一化校准模型对数据进行校准.然后,通过建立的实际传播模型,从RSS数据中计算发射器和接收器之间的距离.此外,提出了一种混合定位算法,使用自适应卡尔曼滤波器和加权最小二乘三边测量来估计移动物体的位置.实验结果表明,采用所提混合定位算法的IPS能够扩展VLC的定位区域,减轻IMU漂移,提高移动物体的定位精度.
简介:提出了利用目标的方位、俯仰角信息以及红外探测器对目标辐射的响应信息,解算目标位置参数的单站定位方法.建立了具有恒定辐射强度且作匀速直线运动的点目标的定位模型,得出了目标的方位角和俯仰角均变化时的一般定位公式,并将其推广到方位角不变而俯仰角变化、俯仰角不变而方位角变化两种特殊情况.对径向运动这种特殊形式的定位也进行了讨论,并得出了相应的定位公式.同时对由辐射量测量误差、大气透过率测量误差引起的定位误差进行了分析,得出了定位误差公式.计算机仿真结果表明:有效定位范围主要由辐射量的测量误差决定;最小定位误差主要由大气透过率的测量误差决定;在所设定测量误差条件下,在15km的探测范围内,测量误差小于200m.
简介:提出了一种室内轨道机器人的导航方法,该方法利用了一种基于不同到达时间(TDOA)算法的主动定位系统。一种主动式的导航信标系统被使用在该系统中,这种信标包括一个射频通讯模块和超声波发射模块。某一个信标的位置可以通过信标和两个固定在轨道机器人上的超声波接收模块之间的距离关系来确定。当信标上的射频通讯模块接收到机器人的同步命令后.超声波发射模块就会发射超声波信号,根据超声波和射频信号在空气中不同的传播速度可以计算出信标到两个超声波接收模块的距离。然后在利用TDOA算法可以在机器人坐标系中得到信标的位置坐标.再利用坐标转换就可以得到机器人在室内全局坐标系的位置。同时,一种基于计算几何精度因子(GDOP)的信标选择策略也被提出,用于选择信标。通过实验证明了方法在实际应用中的可行性。