简介:上博简《曹沫之陈》是政治家言“兵”,而非兵家言“战”,其立足点是政治,其论兵是为了论政。其中“有克政而亡克阵”相关简文,体现了政治在战争中的优先地位、政治对战争的制约等思想。“夫阵者,三教之末”相关简文,体现了政治教化是战争胜利前提的思想。“战有显道,勿兵以克”相关简文,则早于《孙子》《尉缭子》等经典兵书而提出了内涵不同的“不战而屈人之兵”思想。“凡贵人使处前位一行”相关简文,更是重视“贵人”在战争中的地位和作用,强调以贵族血统维系军心的重要性。《曹沫之陈》简文所反映的应该是宋襄公以前中国古老“兵法”的面貌,此时尚未形成“兵以诈立”的思想。
简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.