简介:针对1点RANSAC(RandomSampleConsensus)单目视觉EKF(ExtendedKalmanFilter)算法中的滤波发散问题,分析了滤波发散的产生原因,提出了一种基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法。该算法通过在EKF滤波方程中引入加权因子,逐渐加大当前数据的权重,相应地减少旧数据的权重,有效地扼制了算法中的滤波发散问题。最后通过两组验证性实验验证说明了算法的有效性。实验结果表明:该算法能够有效地解决1点RANSAC单目视觉EKF算法中的滤波发散问题,具有更高的精度。第一组双轴联动实验,航向角的平均误差减小2.4158?,俯仰角平均误差减小0.1782?;第二组偏航轴大角度转动实验,摄像机航向角的估计误差一直保持在1.5?以内。
简介:摘要目的分析全麻复合单次胸椎旁阻滞应用于开胸手术中的临床效果。方法资料随机选自2012年12月-2013年12月本院诊治选择择期开胸术患者78例,按照麻醉方式分为两组,对照组39例患者予单纯全麻,研究组39例患者予全麻复合单次胸椎旁阻滞,比较两组患者不同时间段MAP、HR指标变化及综合性指标情况。结果两组患者MAP、HR指标在T1、T2时间段与T0、T3时间段组内比较差异明显(P<0.05),且研究组患者在T1、T2时间段与T0、T3时间段的MAP、HR指标与对照组比较,差异明显(P<0.05);研究组麻醉药剂使用量少于对照组,清醒时间和拔管时间短于对照组,比较差异明显(P<0.05)。结论全麻复合单次胸椎旁阻滞在开胸手术中的临床应用效果显著。
简介:摘要目的研究分析急性多灶性脑出血与单灶性脑出血的临床观察。方法此次研究的对象是选取2013年2月至2013年10月来我院进行相关就诊的66例急性多灶性脑出血的相关患者,将其临床资料进行回顾性分析,属于AMCH组;以及还有属同期单病灶的脑出血的相关患者,其共计180例,属于单病灶组;我院要切实根据其的实际情况要对两组患者临床表现和其合并症以及可能存在的并发症和治疗的转归等诸多方面的数据进行十分详尽的分析;结果AMCH组的所有患者当中,其出现的主要的临床表现有以下几种恶心头痛、意识出现障碍、瞳孔发生改变、肢体出现偏瘫、以及还会出现失语和部分大小便失禁等诸多症状,通过观察并发现其AMCH组所出现的并发症的其发生率以及其患者的死亡率要十分显著的要高于单病灶组的相关患者,此差异十分具有统计学方面的意义(P<0.05);结论临床医疗当中国属于急性多灶性脑出血的相关患者其合并症十分的居多,其死亡率也是相应比较高的,且其在今后的诸多临床诊断的相关工作当中,对此等现象应该给予足够的重视。
简介:目的观察经皮内镜治疗单节段腰椎管狭窄症的临床疗效。方法2011年10月至2014年8月,我科应用经皮内镜治疗单节段腰椎管狭窄症患者67例,其中男32例,女35例;年龄34-78岁,平均(61.3±11.9)岁;手术方式:椎板间入路45例,经椎间孔入路22例;分别于术前、术后3天、1周、1个月、3个月、6个月进行腰腿痛视觉模拟评分(visualanaloguescale,VAS)和Oswestry功能障碍指数(oswestrydisabilityindex,ODI)评估,采用改良MacNab标准进行临床疗效评定。结果所有病例均顺利完成手术和各时间点评估,随访6-14个月,平均(10.2±2.2)个月;手术时间60-125min,平均83.5min,术中出血量10-50ml,平均25ml。术前、术后3天、1周、1个月、3个月、6个月的腰痛VAS评分别为(6.42±0.94)分、(3.76±0.53)分、(3.28±0.51)分、(2.88±0.62)分、(2.45±0.38)分、(2.21±0.39)分,腿痛VAS评分别为(6.23±0.87)分、(3.52±0.48)分、(3.27±0.61)分、(2.72±0.49)分、(2.43±0.31)分、(2.35±0.30)分,ODI评分分别为(70.48±7.61)分、(38.84±3.49)分、(35.67±2.33)分、(32.19±2.09)分、(31.34±2.31)分、(30.83±1.90)分,3项指标术后各时间点与术前比较,差异有统计学意义(P〈0.01);末次随访MacNab疗效评价:优49例,良12例,可6例,优良率为91%。术中硬膜囊撕裂2例,术后感觉异常3例,未出现感染、神经根损伤、椎管内血肿等并发症。结论经皮内镜可以实现对单节段腰椎管狭窄症的有效减压,具有手术创伤小、恢复快、疗效满意等优点。但须根据狭窄部位选择手术入路,并对手术设备及技巧要求较高。
简介:目的:观测单侧完全性唇裂Millard术后1、3、6年患儿鼻唇部结构,为术后继发鼻唇畸形分类提供参考数据及后期手术矫正方法和手术时间选择提供参照。方法回顾分析2009年1月—2013年12月蚌埠医学院第一附属医院整形烧伤科和口腔科单侧完全性唇裂Millard法术后1、3及6年患儿鼻唇部结构测量的资料,患儿手术时年龄均为6个月,分别列为术后1年组(12例)、3年组(13例)、6年组(12例);并对应选取1.5、3.5和6.5岁同年龄段颌面部无先天性畸形、无手术史的儿童作对照,分别列为正常1.5岁组(13名)、3.5岁组(12例)、6.5岁组(15名)。各组性别不限。以Farkas头面部测量内容为基础,选择11个测量标记点,15个观察项目(11个线性观察项目,4个角度观察项目)进行测量。结果与正常1.5岁组比较,术后1年组患儿的鼻小柱宽度、鼻翼基底宽、鼻宽、唇高、唇宽四项、鼻唇角、鼻尖角、患侧鼻翼厚度,以及患侧和健侧的鼻孔宽、鼻孔高、鼻翼长、鼻翼外侧角、鼻前角测量值差异均有统计学意义(P值均〈0.05);与正常3.5岁组比较,术后3年组患儿的鼻小柱宽度、鼻翼基底宽、鼻宽、唇宽四项、鼻唇角、鼻尖角和健侧的鼻翼外侧角、鼻前角、鼻孔高,以及患侧和健侧的鼻孔宽、鼻翼长测量值差异均有统计学意义(P值均〈0.05);与正常6.5岁组比较,术后6年组患儿的健侧鼻孔宽、唇宽四项、鼻唇角、鼻尖角,以及患侧和健侧的鼻孔高、鼻翼厚度、鼻翼外侧角、鼻前角测量值差异均有统计学意义(P值均〈0.05)。结论单侧完全性唇裂患儿Millard法术后随年龄增长,患儿鼻唇部结构与正常儿童的差异整体趋势逐渐减小,说明唇裂术后鼻唇畸形有自行矫正的趋势;为减少术后出现畸形,健侧鼻孔宽、高和唇宽四项在行Millard法唇裂修复术时应提前给予预防。鼻�
简介:目的通过评价分析我院临床输血申请单及配血标本的合格率,以进一步提高临床输血质量与安全。方法审核中山大学附属第一医院2014年7月-2015年6月的输血申请单及配血标本,记录不合格情况,进行质量持续改进前后的对比分析。结果我院2014年下半年输血申请18696份,不合格613例,合格率为96.7%。制定并执行一系列对策,质量持续改进后,2015年上半年输血申请19952份,不合格32例,合格率提升为99.8%。之后继续巩固改进成效,进一步加强输血管理,临床科室也更加重视输血申请,每季度输血申请不合格情况已极少见。结论运用PDCA循环法能够持续改进输血申请质量,有效降低输血申请及配血标本不合格率,提升输血安全。
简介:目的探讨单绒毛膜双胎选择性胎儿生长受限的诊疗方法、妊娠结局及围生情况。方法从2012年1月-2015年3月在深圳市妇幼保健院分娩的单绒毛膜双胎选择性胎儿生长受限产妇中选取28例为观察组,另选同期单绒毛膜双胎正常胎儿产妇28例为对照组。结果观察组产妇大小胎儿出生体重与对照组比较,均明显较低,差异有统计学意义(P〈0.05),双胎出生体重差同对照组比较,显著较大,差异有统计学意义(P〈0.05);观察组中小胎儿宫内死亡率、两胎宫内死亡率及新生儿死亡率同对照组比较均明显较高,差异有统计学意义(P〈0.05);观察组中,Ⅰ型胎儿15例、Ⅱ型胎儿13例,未检出Ⅲ型胎儿。Ⅰ型同Ⅱ型胎儿出生体重比较明显较高,差异有统计学意义(P〈0.05)。结论单绒毛膜双胎选择性胎儿生长受限的妊娠结局以及围生情况较差,且不同类型胎儿间存在较大差异,在临床中应当加强监测,选择有效的产前干预方法,降低围产儿死亡率,改善预后。
简介:目的研究微创单髁置换术后经引流管局部注射氨甲环酸对单髁置换术后出血量的影响。方法前瞻性研究2013年1月~2013年7月采用MI—UKA治疗膝关节内侧间室骨性关节炎的患者100例,随机分为夹管4小时组(n=50)与氨甲环酸+夹管4小时组(n=50)。分别比较两组患者术前、术后血红蛋白(Hb)浓度、红细胞压积(Hct)、术后48小时引流量、并发症与膝关节功能康复情况。结果两组间一般临床资料无统计学差异。术后经引流管局部注射氨甲环酸+早期夹闭4小时组的总引流量显著低于仅早期夹管4小时组,而术后Hb、Hct值显著高于仅早期夹管4小时组,且有统计学意义(P〈0.05)。夹管4小时组在各时间点(术后24、36和48小时),其引流量明显多于局部注射氨甲环酸+早期夹闭4小时组,有统计学差异(P〈0.05),且术后48小时Hb明显减少(P〈0.05),术后48小时Hct值有明显差异(P〈0.05)。经引流管局部注射氨甲环酸+早期夹闭4小时组与早期夹管4小时组比较,术后2天和7天的VAS评分无统计学差异(P〉0.05)。术后2周,两组间VAS评分均无明显差异(P〉0.05)。术后相关并发症及膝关节功能评分等方面两组间无统计学差异(P〉0.05)。结论术后经引流管局部注射氨甲环酸能够显著减少MI—UKA术后的失血量,且不增加相关的术后并发症,功能恢复满意。