简介:惯性导航系统是目前室内定位和导航领域一项非常重要的技术,但是传统惯性导航系统中是利用算法融合地磁罗盘及陀螺仪等数据,进而提高相对位置的精度,但却无法修正已经产生的误差.所以传统惯性导航系统在内部构造复杂的室内很容易出现走错房间,穿越墙体等错误路径.为了解决这些问题,提出一种基于维特比算法的室内导航方法,利用自建室内地磁数字地图结合维特比算法,动态计算可能路径.利用维特比算法特性提高了输出路径的纠错能力,可有效排除错误路径的干扰.本导航方法能有效避免穿墙错误路径的出现,更加符合实际行走路径.试验结果表明,相对传统惯性导航系统,它在复杂室内环境下进入正确房间的准确率提高了23%.
简介:<正>当前几乎所有的现代/起亚车型中使用的2.4L排量的发动机都是一款被称为Theta的汽油发动机,该款发动机根据装车年限的不同,分为Theta2.4LⅠ代和Theta2.4LⅡ代两代机型。其中第二代机型与第一代机型的最大区别就是第二代机型使用的是双CVVT系统,而第一代机型则是单CVVT系统。第一代Theta2.4L发动机装配的车型有北京现代的御翔和进口现代雅尊TG车型。第二代Theta2.4L发动机装配的车型有进口起亚汽车2009-2013年生产的索兰托,凯尊和进口现代汽车的2010-2012年生产的新胜达,新雅尊HG车型。另外北京现代的领翔、索纳塔八代、ix35和东风悦达起亚的K5、智跑等车型也均有装配该款发动机的车型。该款发动机的正时部分包括正时链条和机