简介:本文研究了机器人避障行走的最短路径及行走用时最少的路径问题。主要研究了O→A,O→A→B→C→O两种路线,通过分析得知各路线最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的直线段,另一部分是限定区域(圆形)的部分弧线段,其中机器人行走的直线和弧线是相切的。为得到避障最短路径,首先应用CAD能得到机器人到达目的地的所有路线,并利用CAD软件读出可行走的直线路程和弧线路程的数据。然后建立最短路径的0-1规划模型,利用lingo软件求解选出最短的路线,并通过CAD读出最短路线上每段直线段或弧线段的起点,终点和圆心坐标,具体结果见附录1.然后通过建立优化模型,并用lingo进行求解,得到O→A的最短距离为477.69,O→A→B→C→O的最短距离为2734.19.
简介:摘要随着输血事业的跨越发展,采供血机构在为医疗健康服务的同时,也产生了越来越多的医疗废物。其中包含危险性极高的感染性医疗废物,也包含非感染性医疗废物。因此,规范血站医疗废物处置管理,通过落实措施,改变血站医疗废物管理中存在的问题,是血站领导、医务人员不容忽视的内容。规范管理是否到位,不仅关系到改善社会环境、血站环境卫生污染状况,而且关系到血站医务人员、献血者的身体健康,重要的是关系到有效地减少和预防污染血液病原微生物流行传播疾病。通过加强控制及监督治理,严格监管,规范处理,切断环境污染的途径,有效地防止污染源传播疾病,确保社会环境质量安全。
简介:摘要中职校学生的交友对他们的健康成长非常重要,教师要对学生的交友进行必要的指导与帮助,以使他们顺利完成中专学业,走好人生之路。