简介：对液压伺服系统来说，此类系统是非线性时变的系统，通常具有大范围的参数变化和大时变负载干扰，对这样的工程应用情况来说，通常的PID控制器较难取得令人满意的动态响应。而对于六自由度并联机器人来说，这个问题进一步突出，主要表现在随着机器人的运动其单个液压缸的负载在较大范围内变化，同时机器人系统的各种参数误差、各种降阶处理以及建模时忽略的动态特性等，又进一步加大了控制的难度。所以在对液压系统的3阶数学模型控制构建了2阶模型参考自适应的控制器，达到满意的控制效果。
简介：本文对中山市公安交通管理部门规范严重交通违法行政处罚自由裁量权和取保候审工作的背景、实践和经验进行了总结，指出存在的问题，提出强化民警执法规范化意识、完善规范工作制度、正确认识运用自由裁量权和强化执行的建议。
液压六自由度并联机器人的控制系统研究
规范严重交通违法行政处罚自由裁量权和取保候审工作的实践和思考
