简介:针对工业生产线上零部件上下盖自动合装的问题,搭建了一套基于手眼(eye-in-hand)系统的机器视觉装配实验平台.首先对视觉系统进行手眼标定,确定相机内外参数和手眼关系;然后利用视频处理方式获取进入视场内零部件的前景图像,获得其图像数据,并对数字图像进行相应的处理,即通过背景差分法获取前景图像,并进行连通域标记和区域轮廓提取来获得数字图像的特征信息;最后根据其特征用矩形拟合计算其质心坐标以及与机器人x方向偏转角度,使六轴机器人在合装零部件时能自动进行纠偏和补偿.实验结果表明,移动零部件的装配成功率为100%,能满足工业现场产品装配精度需求.
简介:摘要:部分企业为了成功上市,选择对财务会计信息造假,这种现象容易对投资者造成误导,扰乱证券市场正常秩序,严重危害投资者、股东的合法权益。因此,需要加大审计力度,强化审计风险管控效果,保障IPO财务报表的真实性。文章主要对IPO财务造假的手段、动因、危害等进行分析,并重点探究了审计风险管控措施,旨在进一步提升IPO审计效果,强化风险管控能力,保障IPO财务数据的真实性和可靠性,推动证券市场的健康有序发展。