简介:摘要:柴鸡区别于集约化饲养的肉鸡,柴鸡一般放养在山野林间或果园,收集柴鸡蛋过程中存在柴鸡蛋随机分布、养殖场地形较为复杂、人工捡拾费时费力等问题,研究开发仿生柴鸡蛋智能捡拾机器人具有重要的现实意义。本团队模仿天牛的身体结构和行走特点,设计出基于机器视觉的仿生柴鸡蛋智能捡拾机器人。该鸡蛋捡拾机器人采用由三个自由度的六足结构,步态丰富,可以更好的适应各种复杂地形,六足底盘前使用基于YOLO同时检测鸡蛋和障碍的算法改进的图像识别模块实现精准定位鸡蛋和躲避障碍,利用由弧形拨齿构成的八字收割台实现柴鸡蛋的无损收集,通过减损电机带动传送带将柴鸡蛋输送到柴鸡蛋摆放装置,利用由步进电机丝杆滑轨以及舵机控制蛋勺构成的柴鸡蛋摆放装置实现柴鸡蛋在蛋托中的精准摆放。
简介:为使设计的残膜捡拾机适合山区垄作烟地、能实现自动仿形并有较高的捡拾性能。设计了分段自动仿形的梳齿安装架,分析得到弹齿的最佳入土角范围为15°-45°。利用正交试验方法,以梳齿间距(横向A、纵向B)及机具行进速度(C)为研究对象,分析各因素对收膜率及积土量的影响。试验结果表明在无垄地机具的最佳结构为横向齿间距(90mm、70mm和50mm)纵向齿间距440mm,机具在低速(3.5km/h)状态下积土量较小,在高速(7.5km/h)状态下捡拾率提高。在有垄地的最佳结构为横向齿间距(180mm、140mm和50mm),纵向齿间距为440mm,机具在高速(7.5km/h)状态下积土量较小,在低速(3.5km/h)状态下捡拾率提高。