简介:针对1点RANSAC(RandomSampleConsensus)单目视觉EKF(ExtendedKalmanFilter)算法中的滤波发散问题,分析了滤波发散的产生原因,提出了一种基于渐消记忆滤波的1点RANSAC单目视觉姿态估计算法。该算法通过在EKF滤波方程中引入加权因子,逐渐加大当前数据的权重,相应地减少旧数据的权重,有效地扼制了算法中的滤波发散问题。最后通过两组验证性实验验证说明了算法的有效性。实验结果表明:该算法能够有效地解决1点RANSAC单目视觉EKF算法中的滤波发散问题,具有更高的精度。第一组双轴联动实验,航向角的平均误差减小2.4158?,俯仰角平均误差减小0.1782?;第二组偏航轴大角度转动实验,摄像机航向角的估计误差一直保持在1.5?以内。
简介:旧事重提:电视里重温遥远的奋斗一次偶然的机会,又引出了"潘晓讨论"这件事。那是2004年10月29日凌晨,我家的电话铃突然响了,我想谁这么早来电话呢?原来电话是我的一位朋友,浙江菲达宏宇公司的老总黄伟飞打来的,他在湖南浏阳投资,晚上睡不着,过了半夜还在看电视,刚看到中央电视电台第十套节目,有一位老人在介绍1980年《中国青年》杂志社发起一场人生观讨论——"潘晓讨论",在电视上他还提到有一位热血青年周晓东向党自荐,要求给他一个最穷公社或某个局部地区,他有信心使这个地区五年改观。黄伟飞还介绍说,这位老人在读这段文字时,颇有些激昂。这让我想到,远去的蒙尘岁月里,那遥远的奋斗。第二天,我从北京114查了《中国青年》杂