简介:为了提高标准Cubature卡尔曼滤波(CKF)的稳定性和鲁棒性,提出一种改进的多重渐消H∞滤波cubamre卡尔曼滤波算法。首先基于系统状态的可观测性给出多重渐消因子矩阵求解过程,提高滤波算法的稳定性,抑制滤波发散;其次,引入H∞鲁棒思想,构造多重渐消H∞滤波Cubature卡尔曼滤波器;最后,提出采用一种奇异值分解的矩阵分解策略代替标准Cubature卡尔曼滤波中的Cholesky分解,进一步提高算法的数值稳定性。实际GPS/INS组合导航实验表明,改进的多重渐消H∞滤波Cubature卡尔曼滤波算法不仅能有效抑制滤波发散提高算法的稳定性,而且对观测野值具有更高的鲁棒性;提出的新算法与标准CKF算法相比,XYZ三个方向的位置精度分别提高了55.8%,46.6%和39.7%。
简介:二维拉氏自适应流体动力学软件LAD2D,是采用建立在拉氏自适应结构和非结构网格上的有限体积格式,可以计算平面二维和柱对称二维多物质大变形弹塑性流体动力学问题。LAD2D软件系统主要由5部分组成:主控程序、数据模块、前处理模块、主体计算模块、网格模块和后处理模块。其中主体计算采用了结构网格与非结构网格联合使用的拉氏网格体系,计算格式采用了有限体积格式。网格模块包括网格生成、自适应网格加密(AMR技术)和网格重分技术,以及网格改变后物理量守恒重映技术。LAD2D软件系统由主体程序、二维网格生成程序(GRID2D)、二维自适应网格加密程序(AMR2D)、二维自适应程序(ADAPT2D)f[I-维物理量重映程序(REMAP2D)组成。