简介:摘要:智能设备大多具有信息自动处理和自动控制功能,其控制和检测的灵敏度、精度以及范围都有很大程度的提高,通过自动化控制系统可精确地保证机械的执行机构按照设计的要求完成预定的动作,从而实现最佳操作,由于机械自动化产品实现了工作自动化,所以生产力大大提高。
简介:摘要:随着工业的不断发展,机器人的应用领域日益广泛,如汽车、飞机、发电机等零部件的焊接、磨抛、装配等。在这些任务中,机器人的运动精度对提高产品质量至关重要。然而,机器人强耦合、非线性、性能依赖位形,且实际运动过程中存在摩擦、扰动等多种不确性复杂因素,因此对机器人运动控制方法进行分析整理具有重要意义和应用价值。本文对现有主流机器人(主要针对机械臂)运动控制算法进行了综述,分析了这些算法的特点以及存在的不足,最后给出了机器人运动控制研究展望。该工作可以为机器人运动控制方法的选择提供依据,具有一定的实用价值。