简介:摘要双自由度驱动电机是一种基于直线运动、旋转运动和螺旋运动的无中间传动机构电机。目前双自由度通过多个旋转电机和中间传动装置来实现,但由于中间机构的存在,使得系统控制方法复杂、系统组件的不稳定、电机维护艰难等问题。本文提出一种新型的双自由度直驱电机的结构,阐述其工作原理、数学模型以及控制方法,并对其进行仿真分析,结果表明该双自由度电机性能良好,为双自由度电机的研究发展提供了一种可行性方案。
简介:摘要近些年来,随着我国经济社会的迅猛发展,国内的工业化发展也随之获得了空前的发展机会。以工业用三自由度机器人为模型进行研究。首先通过拉格朗日功能平衡法来建立机器人的本体动力学模型,然后根据机器人的结构原理图和建立的坐标系推导出机器人的雅可比矩阵,再通过运动学逆解求出各个关节的运动角速度和角加速度。机器人的各个关节都采用PMSM来进行控制,通过PMSM的数学模型,得到电机的电磁转矩与负载转矩之间的联系,并用飞轮矩来表示转动惯量,并将转矩和飞轮矩通过减速器减速比折算到电机轴上,得到系统总的转动力矩,将得到的机器人的本体动力学模型与雅可比矩阵以及PMSM折算后的转矩相结合,就可以得到机器人完整的动力学模型,可以直观地看出电机各变变化与机器人位置以及速度之间的关系。
简介:摘要:近些年,随着社会经济水平的不但提高,人们的生活水平的提升,从而带动了科学技术的进步,人们对于生产生活的需求也相应提升。电力属于国民经济的支柱产业,并在人们生产生活中发挥着至关重要的作用。10kV以下配电网线路由于具有使用方便、覆盖范围广等特点,已广泛应用于人们的生产生活当中。但该配电网存在质量不均匀以及较易发生线路故障等问题,从而对供电需求造成不利影响。本文对10kV以下配电网线路的常见故障进行分析,进而提出针对性的运行维护方案,以便为其相关工作提供有效参考。
简介:摘要:本研究针对雷雨季节配网线路受雷击问题,设计并实现了一种10kV微型腔室雷击闪络限制器,在配网系统中进行应用评估。通过分析雷电对配网系统的影响,设计了内部结构合理、工作效果良好的雷击闪络限制器,有效提升了配网系统的抗雷能力。实验结果表明,该装置能够快速响应雷电冲击,将雷电能量释放到空气中,有效保护了配电设备和线路,降低了维修成本,提高了供电可靠性。未来研究方向包括进一步优化装置性能,开发智能化的雷电监测系统,提高雷电防护技术的智能性和可持续性。
简介:摘要:8月1日事件经过,9:50#1机组接近基本负荷运行,#1A高中压给水泵液偶油箱油位低报警,运行人员就地检查发现#1A高中压给水泵自由端轴承室透气口冒油(图1),汇报值长后,联系设备管理部相关人员到现场检查。