简介：摘要：水下机器人是帮助人类进行海洋生产活动的高端智能装备，其应用范围已经包括民用和军用等多个方面。本文在充分研究水下机器人（AUV）运动稳定性理论的应用现状与发展趋势的前提下，进行了AUV水平面的运动姿态静稳性分析和动稳性分析，结合传统PID控制器的工作原理，构建了两种针对AUV水下运动特性的PID参数整定方法。并利用MATLAB模拟AUV在纵倾角θ、深度ξ、偏航角ψ稳定保持条件下的AUV姿态控制策略，结果表明：控制AUV纵倾角、偏航角、深度稳定的PID调节器能使AUV的作业姿态保持工况与环境扰动条件的稳定性。 　　

简介：摘要：随着科技的迅猛发展，水下机器人正逐渐成为海洋科研领域的重要工具。它们可以深入海底、探索深海、监测海洋环境，为我们揭示了海洋中众多的秘密和未知。水下机器人不仅在海洋生物学研究、海洋地质学研究和海洋环境监测中发挥着重要作用，还面临着诸多挑战。本文将探讨水下机器人在海洋科研中的应用、挑战以及前景展望，为进一步推动海洋科学的发展提供思路和方向。

简介：摘要：随着深海开发和科学研究的不断深入，对水下大面积精确测量的需求日益增加。无人测量船作为一种新型水下测量工具，凭借其便捷、高效和精准的优点，得到了广泛的应用和高速的发展，其在测量速度、成本和安全性等方面都具有明显优势。

简介：摘要：在水资源管理和湖泊恢复中，湖泊淤泥固化是一个重要且复杂的问题。通过运用先进的无人测量船技术，进行水下环境的连续测量和淤泥固化效率优化研究，发现无人测量船能够根据实时测量结果对淤泥固化参数进行实时调整，从而实现了淤泥固化效率的优化。此外，与传统手动测量方法相比，无人测量船具有操作简便、精度高、成本低等优点。

简介：摘 要 为研究正交异性钢箱梁在大跨度河流上滑移体系的设计，提出关键施工方案。本文以临汾市汾河一路跨汾河大桥工程为研究背景，综合现场实际情况，首先对钢箱梁的滑梁体系进行设计；其次通过Midas civil软件建立钢箱梁三维有限元模型，模拟不同工况下钢箱梁整体的滑移情况，验证不同施工工况下滑梁体系设计的可行性，同时，运用Midas FEA软件建立钢箱梁实体模型，分析滑靴对钢箱梁的影响；最终确定钢箱梁滑移施工的关键技术。得到如下结论：通过对箱梁滑移施工过程四种不利工况进行检算，结果表明钢箱梁滑移时组合应力及剪应力最大值均发生在轨道梁上，最不利工况下，结构的强度、刚度和稳定性满足要求；对箱梁滑移施工过程最不利工况下钢箱梁及滑靴进行验算，钢箱梁局部承压及滑靴的强度满足要求；滑移支架法广泛运用于钢箱梁牵引滑梁施工中，本工程采用的支架牵引滑梁拼装施工工艺，提高了施工质量，增加了经济效益，减少了工期，为今后类似环境下的钢箱梁施工提供了参考依据。

简介：摘要：随着社会的发展，大跨径独塔斜拉桥在凭借其受力性能优良、造型美观、经济性较好等特点在城市设计规划上日益被重视，而塔梁固结段是大跨径混合梁斜拉桥施工的重难点，大跨径混合梁斜拉桥塔梁固结施工技术研究迫在眉睫。本文以南庄大道东延凤翔大桥为依托，通过采用落地钢管支架，对支架进行预压，设置体外预应力束，分层浇筑塔梁固结段混凝土，预应力分批进行张拉、合理设置深埋锚等施工技术，形成一套大跨径混合梁斜拉桥塔梁固结施工关键技术，安全高质高效的完成索塔施工，实现了质量优、施工成本低等目标，可为同类型工程提供技术参考。

简介：[摘要]以攀钢轨梁厂加热炉水梁制作安装技术为例,主要从水梁的制作、水梁的焊接、水梁的矫正、水梁的安装等方面介绍轨梁厂步进梁式加热炉的水梁安装技术。

简介：摘要：本文介绍了双频识别声呐在三河船闸工程水下检测中的应用。随着水利工程的发展，对水下结构的检测需求日益增加，传统的检测手段已经不能满足工程的需求。双频识别声呐作为一种新型水下检测技术，具有高分辨率、高灵敏度等优点，在水下结构检测中得到了广泛应用。通过对三河船闸工程的水下结构进行双频识别声呐检测，可以实现对水下结构的高效、精准检测，为工程的安全运行提供可靠保障。

简介：摘要：本文系统探讨了水利工程中水下测量设备与测量方式的选择原则和方法。首先介绍了声纳设备、水下激光扫描仪以及水下机器人与无人潜航器等常用设备及其工作原理。随后分析了测量精度要求、测量环境条件和项目成本预算等三个关键因素对设备与方式选择的影响。声纳测量适用于大范围测量，激光扫描适合精密测量，而机器人与无人潜航器则具备多功能性和适应性强的特点。最后，结合水利工程实际案例，本文提出了在不同场景下选择最合适设备与方式的建议，并对未来发展趋势进行了展望。

简介：摘要：随着我国社会经济水平的不断提升，市政工程的作用和价值也逐渐凸显出来。但是市政工程与其他工程相比施工复杂性较高，因此，为了保证市政工程的稳定性、安全性，必须做好市政工程地上结构以及基础结构处理工作。深基坑是保证市政工程地上结构和基础结构稳定性和安全性的主要施工工艺，要将深基坑施工作为市政工程施工的主要内容。水下开挖法主要应用于水工工程、沉管隧道工程当中，具有施工难度大、专业性强等特点。水下开挖法在市政工程深基坑当中应用，能够解决市政工程中地下水渗透系数大、水下面积大开挖难的问题，可保证深基坑施工顺利进行。

简介：摘要：本文结合实际工程案例，着重介绍了数字化微扰动压入式沉井（DMPC工法）取泥核心设备水下智能绞吸机器人应用关键技术，并从机器人技术规格、应用技术要点、故障排除和保养等方面总结了技术经验，可为DMPC工法水下智能绞吸机器人使用提供经验借鉴。

简介：摘要：目前，城市市政桥梁及高架桥的建设，已由传统的钢筋混凝土桥逐渐转变为各种新型桥梁结构形式，结合世纪大道快速路（东明路-永乐路）工程Ⅱ标项目工程实例，着重介绍钢混叠合梁、钢箱梁吊装及临时支撑体系施工技术，为后续类似工程提供借鉴。

简介：摘要：官地水电站消力池尾坎下游左岸低线公路挡墙基础受泄洪水流冲刷，形成冲刷淘蚀区，淘蚀区延伸长度约40m、淘空深度约4m～5m，存在垮塌风险，通过应用导管法浇筑水下不分散混凝土的方法对淘蚀区进行补强加固，使淘蚀区域力学条件大为改善，抗冲蚀能力明显提高，成功消除了危及左岸低线公路垮塌隐患，确保电站的发电，度汛两不误。

简介：摘要：水电站下游消能区水下建筑物基础水毁是水工常见病害之一。针对宝珠寺水力发电厂下游消能区基础情况，分析基础水毁原因和对水电站的安全影响，研究制定修复处理方案。采用水下不分散混凝土浇筑回填方法，解决基础水毁的重大问题，同时对下游残留围堰心墙和砂石料堆积体进行拆除疏浚，改善下泄水流流态，有效排除水下建筑物基础淘刷带来的结构安全隐患。

简介：摘要:随着海洋资源开发和海底作业的不断深入,水下机器人的应用越来越广泛。与陆地机器人相比,水下机器人在动力系统设计和控制方面面临诸多挑战,如水下环境的复杂性、能量供给的限制等。本文针对水下机器人动力系统的设计与控制技术进行了深入研究,重点探讨了水下机器人动力系统的总体架构、动力源选择、能量管理策略以及控制算法等关键技术。研究成果可为未来水下机器人的发展提供理论指导和技术支撑。

简介：摘要：这篇论文主要讨论了无人船水下测量在自然资源三维确权中的实际应用。三维确权是我国当前自然资源管理的重要工作，其针对的主要是海洋、湖泊、河流等水下地块的使用权和所有权问题。由于传统的水下探测设备操作复杂，成本高，且采集的数据精度和效率不尽人意，因此，采用无人船进行水下测量成为了一种有效的解决方案。论文以无人船为主要测量工具，介绍了其在水下测量中的具体工艺流程，包括水下地形图的生成、水下地块面积的计算等，并通过案例研究展示了无人船水下测量对于提高自然资源三维确权工作效率、降低工作成本和提高工作精度的重要价值。论文的研究成果，对于推进我国自然资源三维确权工作的现代化和智能化具有重大实践意义。

简介：摘要：随着水利水电工程的快速发展，水下检测技术在该领域的应用日益广泛。本文综述了水下检测技术在水利水电工程中的应用现状，包括水下工程勘察与测量、水产资源调查与监测、水下文物保护与考古研究等方面，并探讨了其发展趋势和未来挑战。

简介：【摘要】相较于传统满堂式支架在跨越既有道路、管廊施工中无法满足下方交通及施工需要，采用贝雷梁支架对既有管线进行悬吊，在保证下方正常交通及施工的同时，具有经济、快速、高效的特点。

简介：摘要：近年来，随着我国公路、市政、铁路等基础设施建设的突飞猛进，桥梁工程施工在基础设施建设中占据了重要地位，预制T梁架设施工又是桥梁工程施工的关键技术之一。在高速公路建设过程中，T梁架设常规做法是采用架桥机从桥梁的某一端头开始架设，但当桥梁处于特殊位置、受其他制约因素影响时，可结合现场地形，通过制作台座、安装架桥机横移轨道，完成架桥机在线外安装、线外喂梁、带梁横移完成架设的目的，打破了常规架梁顺序。本文本文结合云南玉楚高速公路桥梁施工管理经验，针对特殊地段预制T梁架设，重点从施工工艺及技术控制等方面进行阐述，为类似工程提供参考。

简介：