简介:为提高车载捷联惯性导航系统(SINS)的定位和姿态精度,分析了SINS静态罗经对准原理,并推广至行进过程中,借助里程仪测速辅助实现姿态动态、持续对准。同时,通过此动态罗经回路控制律对里程仪测速噪声进行平滑,并对平滑后速度加以检测,实现了零速修正(ZVU)的停车自动识别;停车瞬间利用动态罗经对准回路对系统姿态进行修正,速度误差归零,并依据相邻停车时刻记录的速度误差拟合曲线积分值修正系统位置误差。最后,采用此方案进行了长达4h(约160km)的三组跑车实验,每10min停车ZVU(1s),达到的定位精度为44.2m(CEP),姿态精度优于0.5’。
简介:为了确保静电加速度计长期在轨工作,结合非线性Batch估计算法,研究了静电加速度计标度因数和零偏误差标定。首先,充分考虑静电加速度计量测过程中可能出现的各种误差源并进行分析,建立了静电加速度计在动态设计良好并进入稳态后,卫星姿态稳定度优于0.01°/s,卫星质心保持精度优于2mm的情况下的量测模型。然后,将高精度地球引力场模型和静电加速度计量测数据代入非线性Batch估计算法的的动力学方程中,将GPS量测数据代入非线性Batch估计算法的量测方程中,建立了静电加速度计标定因数和零偏误差标定模型。最后,通过数学仿真验证了该方法的可行性,其标定精度可达到0.2%,具有一定工程应用参考价值。
简介:在详细分析光纤陀螺零漂的基础上,提出了先用滤波算法对光纤陀螺信号进行预处理,然后采用RBF神经网络对滤波后的信号进行建模的方法.针对光纤陀螺信号特点分别采用FLP算法、小波滤波算法、解相关变步长LMS自适应滤波算法对其进行了预处理,比较三种滤波方法,小波滤波算法效果优于其它两种预处理方法,但针对基于预处理后的陀螺信号采用RBF神经网络进行建模时,小波滤波预处理后的信号在建模精度上却是最差的,而对FLP算法滤波后的信号进行RBF建模,建模精度提高了两个数量级。结果表明:基于FLP算法的RBF神经网络在光纤陀螺中的建模是有效的,可大大提高建模的精度。
简介:针对车载单轴旋转激光捷联惯导系统,提出一种抗晃动初始对准方法和零速修正方法,以满足载车快速启动和精确定位的要求。首先采用基于重力信息的粗对准方法得到初始姿态,然后在此基础上,采用惯性凝固坐标系下速度为观测量的卡尔曼滤波方法完成晃动基座精对准。初始对准完成后,采用当地地理坐标系下速度为观测量的卡尔曼滤波方法进行零速修正。数字仿真试验及跑车试验结果表明:在晃动基座上经5min快速初始对准航向角精度与传统方法相当,对准时间仅为传统方法50%;零速修正时间间隔20min,停车修正5s,跑车2h水平定位精度与高程精度相对传统方法提高40%以上。数字仿真试验和系统跑车试验结果验证了所提出算法的可行性和有效性。
简介:Inthispaper,weinvestigatethecomplexoscillationofthedifferentialequationf''+B1f'+B0f=F1whtereB0,B1,F≠0areordermeromorphicfunctionshavingonlyfinitelymanypolesandtheorderofB1islargerthanthatofB0.Weobtainsomepreciseestimatesoftheorderofgrowthandoftheexponentofconvergenceofthezero-sequenceofsolutionsforthisequation.
简介:金属有机配合物在磁性、荧光、分子吸附和半导体等多功能材料方面有着潜在的应用价值.通过水热方法合成了一种新型零维铈(Ⅳ)配合物ECe(dipic)。]·2(Hpa)·2H2O(2,6一Hzdipic=2,6一吡啶二羧酸,pa=对氨基吡啶),并通过X-射线衍射、元素分析、红外光谱和热重对该化合物进行了表征.该化合物属于单斜晶系,P2,/f空间群,a=1.09437(10)nm,6—2.05263(18)nm,c=1.58776(14)nm,β=106.0850(10)°,Z=4,V=3.427(1)nm2,Dc=1.670g/cm。,Mf一861.72,A(MoKa)=0.071073nm,μ=1.41mm-1,F(000)=1728,R=0.0396,wR一0.1073,符合,〉2d(I)的独立衍射点4997个.铈(1V)离子被3个完全去质子化的羧基围绕,整个分子实体显负电,平衡电荷由质子化的对氨基吡啶提供.在该配合物中,N—H…O和o~H…O氢键对增强配合物的稳定性起了重要作用.