简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.
简介:陕西省军区组织民兵,预备役部队艰苦奋战近4年,对全省106条小流域实行山,水,田,林,路,园综合治理,从源头上扼制水土流失,发送生态环境,使当地群众的生产,生活变了样,“在黄土地上矗起了一座造福人民的绿色丰碑”,为西部大开发作出了贡献。这一行动,是对“三个代表”重要思想有力的诠释,生动的实践。在工程浩大的106条小流域治理中,陕西省军区以创新理论为指导,以群众满意为准则,科学地认识和驾驭市场规律,探索出“部队承建,群众投劳,市场运作”等工程治理新模式,化解了经费筹措,人员组织等难题,实现了在承建中用兵,练兵,强兵……这些成功的做法,为全军部队参加和支援西部大开发,提供了有益的经验与借鉴。