简介：设F24为实一阶李群—F4的一个实型式,我们用F4的weyl群来参数化F24的广义主系列表示,因此,我们可以利用[1]提出的方便和直接的方法对奇异无穷小特征来计算F24的广义主系列表示的组合因子。

简介：传统的使用伪距和相位组合进行周跳探测的方法受限于伪距精度,在多路径效应严重和载体高动态下不可靠。针对该问题,构建北斗/INS紧组合模型,利用惯性辅助北斗三频信号线性组合构造了周跳探测量,兼顾错探率和漏探率,确定探测阈值系数为2.5768。基于卫星高度角采用正弦函数模型确定载波噪声,分析了载波噪声和卫地距误差对周跳探测和修复的影响。在此基础上选择组合量（0,-1,1）,（1,3,-4）,（-3,4,0）联合进行周跳探测和修复。使用车载组合导航实测数据验证周跳探测模型的效果。实验结果表明,对于模拟的密集小周跳,所有卫星错探率低于1.75%,漏探率低于0.11%,除低高度角卫星C05,所有卫星修复错误率低于0.35%。对于北斗信号中断的场景,在75s部分中断内或18s完全中断内都能够正确修复所有卫星的所有类型周跳。

简介：一般的Kalman滤波器要求有准确的动态和统计模型，而低成本的MEMS-IMU性能随着温度急剧变化，故在MEMS-IMU／GPS组合导航系统中使用一般的Kalman滤波器存在很多的局限性。针对低成本的MEMS-IMU／GPS组合导航系统，提出了多模态自适应滤波算法在MEMS-IMU／GPS组合导航系统中的应用；针对普通的多模态算法中的问题，采用修正的多模态自适应滤波算法来提高MEMS-IMU／GPS组合导航系统的性能。使用静态实时测试数据，验证了所提出的算法。测试结果表明，与普通Kalman滤波器相比，修正的多模态滤波算法提高了MEMS-IMU／GPS组合导航系统的性能；采用所提出的算法，MEMS-IMU／GPS组合导航系统的短时间静态位置精度小于5m（标准差），速度精度小于0．1m／s（标准差），姿态角精度小于0．5°（标准差）。

简介：针对系统误差的不确定性可能会引起滤波精度降低或发散的问题，提出一种新的基于模型预测滤波的前向神经网络算法。首先，采用模型预测滤波估计网络在正向传递过程中的模型误差，并对其进行修正，以弥补模型误差对隐含层权值更新的影响；然后，利用模型预测滤波为神经网络提供精确的训练样本，学习待估计系统的非线性关系。将提出的算法应用于SINS/CNS/BDS组合导航系统，并与扩展卡尔曼滤波进行比较，仿真结果表明，提出的算法得到的姿态误差、速度误差和位置误差分别在[-0.25′,+0.25′]、[-0.05m/s,+0.05m/s]和[-5m,+5m]以内，滤波性能明显优于扩展卡尔曼滤波算法，表明该算法能提高组合导航定位的解算精度。

简介：惯性/卫星超紧组合技术核心将卫星导航接收机基带信号处理过程中的环路非线性信息与惯性导航信息进行深层次互耦合。在研究超紧组合多信息源异型耦合架构特征及互耦合机理的基础上,对比分析了超紧组合非相干及相干互耦合方法,总结了不同超紧组合观测矢量提取方法及环路模型,然后设计了超紧组合互耦合信息处理流程及信号NCO（数控振荡器）控制方法。最后,利用仿真平台对非相干及相干方式进行了卫星信号受干扰及载体动态变化环境下的试验对比分析,结果表明超紧组合相干方法相较于非相干方式具有更优的观测矢量提取性能及抗干扰性能。

简介：摘要燃气轮机的压气机是燃气轮机的重要部件，其运行程度直接决定着燃气轮机运行期间的安全性及经济性。影响压气机运行的一项重要因素即为大气环境成分。我们所处的日常环境当中，空气的成分是非常复杂的，并且含有多种多样的杂质，而这些杂质对于燃气轮机压气机而言，是影响稳定的不利因素，环境恶劣时会直接威胁到燃气轮机压气机的安全以及人身安全。因此，燃气轮机压气机正常均设有进气滤网，进行空气过滤，从而为燃气轮机压气机在自然环境当中的运行提供更为安全的空间。燃气轮机压气机滤网是否能够稳定安全地运行，直接关系到整个燃气—蒸汽联合循环机组的运行安全及运行效率，即燃气轮机压气机滤网是整个机组的重要组成部分，是燃气轮机安全运行的基本前提之一，也是机组经济价值得以体现的重要保障。本文主要介绍了产生燃气轮机压气机滤网压差高的主要原因以及相关对策措施，以供同等类型机组参考。

简介：摘要燃气轮机的压气机是燃气轮机的重要部件，其运行程度直接决定着燃气轮机运行期间的安全性及经济性。影响压气机运行的一项重要因素即为大气环境成分。我们所处的日常环境当中，空气的成分是非常复杂的，并且含有多种多样的杂质，而这些杂质对于燃气轮机压气机而言，是影响稳定的不利因素，环境恶劣时会直接威胁到燃气轮机压气机的安全以及人身安全。因此，燃气轮机压气机正常均设有进气滤网，进行空气过滤，从而为燃气轮机压气机在自然环境当中的运行提供更为安全的空间。燃气轮机压气机滤网是否能够稳定安全地运行，直接关系到整个燃气—蒸汽联合循环机组的运行安全及运行效率，即燃气轮机压气机滤网是整个机组的重要组成部分，是燃气轮机安全运行的基本前提之一，也是机组经济价值得以体现的重要保障。本文主要介绍了产生燃气轮机压气机滤网压差高的主要原因以及相关对策措施，以供同等类型机组参考。

简介：金融资产收益率不仅具有尖峰厚尾性、异方差性，还具有长记忆性。基于此，本文建立ARFIMA-GARCH-Copula模型来研究沪深股市的相关结构和等权重投资组合风险值VaR，利用上证指数和深成指数收益率的组合来进行实证研究。首先采用经典R／S分析法检验各个资产收益率的长记忆性，经过分数阶差分后选用GARCH模型建模得到边缘分布。然后选择Copula函数来刻画两资产之间的相关结构，建立联合分布模型。进而采用MonteCarlo方法模拟产生各资产的收益率序列，计算出投资组合的风险值VaR。实证研究表明：沪深股市具有长记忆性，且两者具有对称的尾部相关性；Kupiec检验说明ARFIMA-GARCH-Copula模型较之于GARCH-Copula模型能更准确地度量投资组合风险。

简介：在基于DSP的低成本MINS/GPS组合导航系统中,针对DSP的实型变量位数不足的缺点,在卡尔曼滤波器的设计中同时运用了状态与偏差解耦算法和平方根算法,并推导出状态与偏差解耦-平方根算法的具体公式,既能减少计算量,又能增强滤波的数值稳定性.

简介：针对GPS/SINS组合导航系统的滤波算法误差较大,对常用的卡尔曼滤波算法进行了总结和分析,在此基础上,提出一种将H∞后置滤波和H∞前置滤波相结合的方法,形成H∞双滤波算法.以GPS/SINS组合导航系统为例进行了仿真,结果表明此方法既能抑制滤波发散,又能提高滤波精度.

简介：针对CNS/INS组合导航系统中缩短初始对准时间的问题,设计了一种CNS/INS组合导航系统组合对准新方法。在CNS/INS姿态四元数组合算法的基础上,推导CNS/INS组合系统线性化状态方程,分析了INS和CNS姿态四元数差值构建量测方程。利用递推最小二乘原理实现了对该组合系统的信息融合,设计了基于该估计原理的组合导航系统初始对准方法,考虑到大气层内动基座条件下对于星敏感器造成的干扰因素增加了加权处理环节,最后通过仿真实验验证了递推加权最小二乘法在处理组合导航系统初始对准中的有效性。仿真结果表明在微晃基座条件下,与传统的滤波方法相比较该估计方法能够有效地缩短约25%的对准时间。

简介：—针对现有的自适应卡尔曼滤波算法实时性不强、结构繁杂，本文研究了在惯导与ＧＰＳ组合系统中应用一种修正的自适应卡尔曼滤波算法，并与常规卡尔曼滤波算法作了比较。仿真结果表明，这种算法具有结构简单、高效率和精度高等优点，不失为一种实用而有效的滤波算法。

简介：为了满足卫星三轴姿态确定的精度要求,提出了基于状态估计法的星敏感器和光纤陀螺组合的方案,并设计了相应姿态确定算法.通过仿真证明:此方案能达到高精度卫星姿态确定系统的要求.

简介：针对空地精确制导武器对低成本、高精度、高可靠性导航系统的需求，设计了基于MEMS技术的组合导航系统。该系统基于低成本的微惯性测量组合与GPS接收机，并针对空地制导武器的飞行特点建立了准确的数学模型；利用速度、位置综合模式，采用先进的Kalman滤波理论进行数据融合；最后对该组合导航系统进行了数学仿真试验和数据分析。结果表明，这种低成本、可靠性好、体积小的组合导航系统的导航精度不大于5m，即使在丢星长达30S，导航精度也不大于12m，完全能够满足空地精确制导武器的导航要求。

简介：目的：探究错距旋压仿真模型关键特性参数影响，改进建模方法，克服现有模型方案的缺陷，构建更准确、可靠和稳定的错距旋压有限元仿真模型。创新点：1．提供包括全模型、六面体离散、速度边界、全仿真、双精度和无干涉模型等在内的改进有限元模型构建方法；2．基于所构建的改进模型，完善错距值对成型过程影响的现有结论。方法1．通过能量、网格独立性和过程参数分析，验证改进有限元模型的可行性和可靠性：2．通过对比仿真和数据分析，获得边界模式、精度模式、时间截断和错距干涉对仿真结果的影响；3．通过仿真模拟，完善现有受干涉、单精度、时间截断和位移边界影响的错距值研究成果。结论：1．速度边界模式较之位移边界模式具有更高的计算精度和效率；2．时间截断不能确保扶取稳态结果，不利于计算的准确性和稳定性；3．截断误差对错距旋压成型结果影响显著，计算过程中应采用双精度模式；4．错距干涉严重干扰计算的正确性和可靠性，应在实验设计阶段予以排除：5．针对现有错距值研究受干涉、单精度、时间截断和位移边界影响的现状，基于改进模型，完善错距影响结论（表11）。

简介：由于北斗卫星所处轨道远离地球,无源北斗接收机输出伪距的误差较大,影响了与惯导进行伪距组合时的滤波定位效果。考虑到无源北斗伪距误差建模复杂,且Kalman滤波要求误差模型准确,作者研究了采用单机伪距差分的方法减少滤波量测值误差,通过理论分析建立了基于伪距差分的三星无源北斗/SINS组合模型。跑车试验表明,该组合导航算法可有效提高系统的定位精度,并具有滤波参数调整简单的优点。

简介：针对SAR图像匹配及定位需要耗用不等的计算时间而造成的量测不等间隔输出和量测信息滞后问题，提出一种新的SAR时延补偿算法。该算法在标准卡尔曼滤波（KF）基础上，当SAR有量测信息生成时，根据多模型方法进行量测预测，利用预测值修正SINS状态；而SAR无量测信息输出时，通过插值方法生成量测信息来改善系统滤波精度。仿真结果表明，采用基于多模型量测预测的KF算法可以将位置误差由45m减小到10m以内，航向角稳态误差值小于5.8＂；而在此基础上叠加插值预测算法可以将位置误差进一步控制在6m以内，航向角稳态误差小于4.7＂，证明了本文提出的算法能够有效补偿SAR的随机时延并提高组合导航系统的解算精度。

简介：北斗双星定位系统(简称双星定位)是我国自行建立的一种定位系统.根据北斗双星定位系统采用有源定位的特点,介绍了北斗双星与SINS组合的最优预测模型,该方法利用了双星定位系统提供的滞后定位信息对组合系统进行最优预测,进而校正惯导;同时为验证该滤波方法对状态估计的一致性,文中重点研究了滤波器一致性的准则,并给出了检验的统计量.理论研究和试验仿真证明,文中介绍的滤波器与系统是匹配的,具有较高的滤波性能和精度.

简介：对于目前的级联式SINS/GNSS组合导航系统来说,其卡尔曼滤波器的输出校正方式不能深入到捷联解算内部,无法抑制平台姿态误差的发散,也无法校正惯性器件误差,因而在该方式长时间运行不能控制滤波发散,导航精度随时间下降.为此设计了一种SINS/GNSS级联闭环反馈式组合导航系统,该系统能对SINS的位置、速度误差、平台误差及惯性器件误差作出最优估计并实施反馈.通过仿真证明:该系统不仅能提高导航解的精度,还在校准的同时具有动机座对准能力,满足了长时间导航定位的稳定性.

简介：针对自主驾驶车辆长时间导航精度要求难以满足的问题,建立了GPS与微惯性导航系统的组合导航滤波模型,在位置观测的同时引入姿态信息,提高了导航精度。在此基础上提出了基于权值矩阵的模糊自适应卡尔曼滤波算法,该算法通过模糊控制器自适应地改变每个观测量的权值,得到权值矩阵引入卡尔曼滤波器实现自适应滤波。仿真和实验结果表明,所提出的权值矩阵模糊卡尔曼滤波性能优于衰减因子自适应卡尔曼滤波,特别是在GPS信号失真及噪声先验统计特性不可知的情况下,其定位精度能够保证在1m之内。