简介:针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题,利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合,设计实用的滤波算法,根据实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据,建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型,对加速度传感器的随机误差和陀螺仪的温度漂移误差进行补偿,从而得到自平衡车姿态信号的最优估计,实现两轮自平衡车的自平衡运行。实验结果分析表明,采用卡尔曼信息融合方法,得到自平衡车姿态信息最优估计是有效可行的,并且有利于两轮车完成自平衡控制。
简介:摘要在谐波管理中,加装无源滤波器能够降低谐波含量,进步电能质量.但滤波器组投入运转时的谐振支路会招引也许存在的外界负荷的谐波电流成分,使管理用户的负荷电流包含外界谐波电流.这种状况不只会形成对用户管理无效的误判,也也许使滤波器组过载而损坏.剖析了中频炉存在外界谐波污染源搅扰时的运转工况,而且应用谐波源定位方法评价外界谐波源的写入,为谐波管理计划的拟定供给了根据。
简介:摘要随着人口的增加,人们对能源的需求逐渐提升,分布式电源作为大电源的重要补充,具有清洁、高效的特点,将成为我国促进节能减排和应对气候变化的重要措施之一。在国家电力改革的号召下,电力系统结构的改变导致电力系统的设计、运营和决策制定方面发生了重大变化。这一重大变化给电力系统研究带来了许多关于发电充足性问题的担忧和挑战。分布式发电(DG)装置较低的成本和投资风险,使其成为电力系统运营商扩展系统容量的机会。这也是分布式发电装置在电气行业的渗透率不断提高的原因之一。据此,必须对DG装置对提高配电系统技术和经济性能的影响进行深入调查。在这方面,本文提出了一种综合决策方法,以达到一些最优和实用的DG投资方案。在决策过程的每个层面以及DG产能扩张机制的规划,从不同的投资者(即通用配网,客户和私人投资者)的角度定义关键的基于成本的指数,以确定最佳DG装置的尺寸和位置。客户中断成本和可靠性价值标准是本分析中最重要的一项。采用优化算法,即粒子群优化(PSO)技术,有效地处理提取数学优化问题。2点估计法(2-PEM)的使用使所涉及的概率因素能够被处理。