简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.
简介:航天知识来到草原孩子中间'航天员在太空中是怎样吃饭的?''太空中真的有外星人吗?'……座无虚席的礼堂里,同学们被一场有趣的航天科普讲座深深吸引了。他们不仅听课时目不转睛,讲座结束后还不愿离去,紧紧围绕着讲课的专家爷爷问东问西.咦?是什么讲座这么引人入胜?原来,这是《军事文摘·科学少年》杂志在内蒙古首次举行的全国中小学生