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  • 简介:为了提高基于轮毂电机的电动叉车的行驶稳定,减小转弯时滑移率对车辆稳定的影响,提高其鲁棒性和控制精度,建立了电动叉车的七自由度动力学模型;以滑移率为控制目标,设计了一种H∞电子差速鲁棒控制器.仿真结果表明:在H∞电子差速鲁棒控制器的作用下,叉车既能保持车轮滑移率能在目标范围内,并且能在转弯时提高叉车的稳定,证明了H∞电子差速鲁棒控制器是有效的.

  • 标签: 电动叉车 滑移率 鲁棒控制 稳定性