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基于气动软体驱动器的草莓拾取机器人的设计与优化

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摘要摘要：随着科学的不断进步，软体机器人领域迅速发展，受到生物体在自然界中凭借本身柔软的结构高效的完成各种复杂运动，给软体机器人的设计带来了灵感。本研究以草莓的安全采摘为设计目标，针对气压驱动的多腔式柔性驱动器展开研究。以草莓曲线为基础提出了四叶片软体抓手，讨论了两种气体通道结构对软体抓手弯曲性能的差异。实现对不规则草莓目标物的安全、稳定的抓握，成功抓取的概率达到 90%，对抓取物表面的破损率近似为 0%。

DOI g4qk93vo48/5930424

作者郭宏旭王扬威李健黄美珍张艺凡

机构地区黑龙江省哈尔滨市东北林业大学，黑龙江省哈尔滨市，150006

出处《中国电气工程学报》 2021年10期

关键词软体驱动器 Abaqus 仿真弯曲特性草莓采摘无损抓取

分类 [文化科学][]

出版日期 2022年05月17日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）