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基于滑模控制的四旋翼无人机多环境测试系统研究

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摘要摘要：四旋翼无人机不仅结构简单、成本低，操作起来也很简单，使其成为应用最为广泛的旋翼飞行器。同时，四旋翼无人机飞行的稳定性和安全性成为四旋翼无人机控制系统设计的首要性能考核指标，其多输入多输出、非线性特性以及各状态量之间具有强耦合关系是进行控制系统设计时的难点。本文针对四旋翼无人机在外部扰动和变载荷情况下的轨迹跟踪控制问题，对无人机的控制系统进行研究与设计，选用滑模控制方法作为控制器设计的基础，同时结合观测器和分数阶理论进行混合控制，改善单一控制方法的缺陷，提高位置、姿态跟踪的精确性。

DOI 54ygg5rk40/6570576

作者胥刚

机构地区湖南汽车工程职业学院

出处《中国科技信息》 2022年14期

关键词四旋翼无人机多环境测试

分类 [][]

出版日期 2022年11月03日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）