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分布式数字舵机在ROV运动控制系统中的应用

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摘要摘要：传统的ROV（带缆水下机器人）采用集中控制方式，ROV的所有信号采集和设备控制均由中央控制单元完成。该方式存在以下几个问题：执行机构抗干扰性能差；控制系统软、硬件设计复杂；系统可靠性低。采用分布式数字舵机，通过CAN总线与控制系统进行组网，简化了控制系统的软、硬件设计，提高了系统的可靠性和实时性。本文介绍了分布式数字舵机设计，舵机CAN通信组网设计，深度控制算法设计。通过湖上试验表明，基于分布式数字舵机的ROV高速航行时姿态稳定、深度保持效果好，可有效克服尾部电缆对ROV载体的扰动。该设计对ROV的工程化设计具有较大参考价值。

DOI 2d3n0kzlj9/6605791

作者查智

机构地区中国船舶集团公司第七一〇研究所，湖北宜昌 443003

出处《工程管理前沿》 2022年15期

关键词 ROV 中央控制单元分布式数字舵机 CAN通信

分类 [天文地球][工程地质学]

出版日期 2022年11月17日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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