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ADAMS和MATLAB环境下6-R机器人轨迹规划及其动力学仿真

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摘要摘要: 本文在ADAMS和MATLAB环境下，对肘型6-R机器人进行轨迹规划并进行动力学仿真分析。首先，采用三维建模软件创建肘型6-R机器人三维实体模型，然后将其导入到ADAMS中创建虚拟样机模型；接着对肘型6-R机器人进行轨迹规划，在MATLAB环境下搭建控制模型，采用ADAMS对肘型6-R机器人进行动力学仿真；最后测得各关节的角位移、角速度、角加速度以及驱动力矩等动力学参数，证明了运动学模型的正确性，为机器人的运动控制及设计提供了有效依据。

DOI n49zv35qdy/7759411

作者周堂华超蒋楠曹理恒

机构地区珠海格力电器股份有限公司广东珠海519000

出处《中国科技信息》 2023年13期

关键词

分类 [建筑科学][建筑技术科学]

出版日期 2023年11月02日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）