摘要
摘要: 本文在ADAMS和MATLAB环境下,对肘型6-R机器人进行轨迹规划并进行动力学仿真分析。首先,采用三维建模软件创建肘型6-R机器人三维实体模型,然后将其导入到ADAMS中创建虚拟样机模型;接着对肘型6-R机器人进行轨迹规划,在MATLAB环境下搭建控制模型,采用ADAMS对肘型6-R机器人进行动力学仿真;最后测得各关节的角位移、角速度、角加速度以及驱动力矩等动力学参数,证明了运动学模型的正确性,为机器人的运动控制及设计提供了有效依据。
出版日期
2023年11月02日(中国期刊网平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)