Design of an Adaptive Controller for Dive-plane Control of a Torpedo-shaped AUV

(整期优先)网络出版时间:2011-03-13
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在水下处于复杂海洋条件操作的车辆在决定精确动态模型介绍困难。到对参数无常的保证坚韧性,基于Lyapunov理论和走背的技术,为潜水飞机控制的一个适应控制器被建议。在靠近环的系统,引用深度和沥青角度轨道追踪的asymptotic被完成。模拟结果被介绍尽管有无常,它在系统参数显示出有效潜水飞机控制。