无人车非致命武器平台操控台设计

无人车非致命武器平台操控台设计

袁正项德海

（武警士官学校，杭州310000）

摘要：为有效提升武警部队在处置大规模群体事件中的处置能力，增强对指挥员、战斗员的保护。本文开展了无人车非致命性武器平台的研究，本文的主要内容是运用了QtCreator设计了操控台的主控程序，利用动态链接库winmm.dll来接收操纵杆的输入，最终实现了一体化操纵杆对平台多部件的可视化集成控制。

1.引言

为了实现人机交互的主控程序，本文采用QTCreator编写。服务器端通过套接字Socket监听是否有客户端的请求，调用摄像头驱动模块获取实时视频发送给客户端。客户端的人机交互程序显示摄像头传输过来的视频，并且通过按钮给武器平台端发送武器或相机云台控制命令。由于后面的操纵杆的编程需要用到Windows的DirectX，所以本程序在Windows环境下编写运行。

2.操控台程序编写

本文的客户端程序需要完成视频接收与显示和控制命令发送的功能。

要完成以上功能，本文建立了几个源文件，其源文件包括：main.cpp、controlthread.cpp、socketthread.cpp和mainwindow.cpp。

2.1人机交互界面介绍

左边主要是视频的显示和相机的前后左右转动的控制。右边是武器控制部分，主要包括武器的开关、武器的发射方式、升降机控制和武器射角控制（由武器的云台实现）。本操控台程序拥有界面友好，操作简便的特点[1]。

2.2主控命令通信代码

ControlThread.cpp的作用是利用基于TCP协议的Socket实现主控命令的通信，流程图如图1所示。

图1主控命令通信流程图

程序具体代码如下：

#include"controlthread.h"

#include"command.h"

{

…………//由于篇幅所限，故省略

}

2.3视频通信代码

picturethread.cpp的作用是利用UDP协议实现视频数据的接收，主要利用了udp_socket->readDatagram()函数。

程序代码如下：

include"picturethread.h"

#include"command.h"

{

………………

}

2.4交互窗口代码

mainwiondow.cpp的作用是通过调用以上两个子程序实现视频接收和显示，以及用按钮实现命令的发送。它给出了主要的人机交互界面，具体程序如下：

#include<stdio.h>#include"mainwindow.h"#include"ui_mainwindow.h"#include"QDataStream"#include<QPainter>#include"command.h"

{

…………

}

3操纵杆的使用

本文使用的是一款游戏操纵杆，由于这款操纵杆只提供Windows下驱动程序，所以整个交互界面都在Windows系统下设计。

操纵杆与鼠标、键盘类似，是电脑外部输入设备的一种。本文中操控台为Windows系统，运用动态链接库winmm.dll来实现对操纵杆的读取。winmm.dll是Windows自带的多媒体相关应用程序接口，可以直接调用，大大减少了开发的周期[2]。

4本章小结

本章在Windows操作系统下，运用QTCreator编写了操控台的主控程序。设计了人机交互界面，它由以下几个方面组成：主控命令通信代码、视频通信代码和交互窗口代码。本章中还利用Windows系统的动态链接库winmm.dll来接收操纵杆的输入。

参考文献

[1]李艳明．基于Qt跨平台的人机交互界面的研究和应用[D]：[硕士学位论文]．重庆：重庆大学，2007．

[2]房泽平，段建民．基于VB的CyborgX飞行摇杆数据采集研究[J]．中原工学院学报，2014(1)：18-21．

作者简介：袁正，男（1989年10月—），江苏高邮人，硕士研究生，现任武警士官学校非致命武器与警用装备器材教研室助教，主要研究防护装备。

项德海，男，硕士研究生，现任武警士官，（1989年9月—），湖北黄冈人，学校非致命武器与警用装备器材教研室助教，主要研究装备信息化方向。